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申请/专利权人：中铁工程装备集团有限公司;中铁高新工业股份有限公司;中铁工程装备集团隧道设备制造有限公司
摘要：本发明提供了一种凿岩台车推进梁姿态保持控制方法及装置，该包括：获取凿岩台车的钻臂的状态信息及初始姿态信息；根据钻臂的状态信息确定钻臂的DH参数；确定推进梁的初始翻转角度数据、初始俯仰角度数据及初始摆动角度数据；重复执行以下步骤，直至凿岩台车的大臂运动至目标孔位预设范围内的目标点：实时获取大臂的摆动角度数据及俯仰角度数据；确定翻转调整角度数据、俯仰调整角度数据及摆动调整角度数据；根据翻转调整角度数据、俯仰调整角度数据及摆动调整角度数据，对推进梁进行角度调节，本发明可以提升凿岩台车打钻时的对孔精度，避免凿岩台车与隧道岩壁发生干涉而中止运动，增长凿岩台车寿命。
主权项：1.一种凿岩台车推进梁姿态保持控制方法，其特征在于，包括：获取凿岩台车的钻臂的状态信息及初始姿态信息；所述钻臂包括大臂及推进梁；所述状态信息为钻臂所有关节的角度数据回到零度后的状态信息；所述初始姿态信息为：在大臂运动至目标孔位预设范围内的目标点前的预设时刻，大臂及推进梁中每个关节的相对位置关系；根据钻臂的状态信息确定钻臂的DH参数；根据钻臂的DH参数及钻臂的初始姿态信息，确定推进梁的初始翻转角度数据、初始俯仰角度数据及初始摆动角度数据；重复执行以下步骤，直至凿岩台车的大臂运动至目标孔位预设范围内的目标点：实时获取大臂的摆动角度数据及俯仰角度数据；根据推进梁的初始翻转角度数据、推进梁的初始俯仰角度数据、推进梁的初始摆动角度数据、大臂的摆动角度数据、大臂的俯仰角度数据，确定翻转调整角度数据、俯仰调整角度数据及摆动调整角度数据；根据翻转调整角度数据、俯仰调整角度数据及摆动调整角度数据，对推进梁进行角度调节。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中铁工程装备集团有限公司 中铁高新工业股份有限公司 中铁工程装备集团隧道设备制造有限公司 凿岩台车推进梁姿态保持控制方法及装置
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