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申请/专利权人：大连海事大学
摘要：本发明提供了一种多无人艇通过狭窄水域的分布式路径规划方法，所述步骤包括：为无人艇设计局部成本函数，并将路径规划问题转化为求解成本函数的极小值问题；为无人艇设计运动学模型，进而将求解成本函数的极小值问题转化为无人艇输入的设计问题；设计多模态网络架构，并为无人艇设计控制输入；基于在多模态网络架构下的分布式优化算法，对多无人艇系统进行路径规划，使得无人艇能够根据不同狭窄水域的地形，选择不同的成本函数和参数来安全高效地通过。本发明可以有效攻克多无人艇在复杂海况下通过狭窄水域的难题，实现多无人艇通过狭窄水域效率的提升，并且保证多无人艇系统能够稳定、高效、安全的航行。
主权项：1.一种多无人艇通过狭窄水域的分布式路径规划方法，其特征在于，所述步骤包括：为无人艇设计局部成本函数，并将路径规划问题转化为求解成本函数的极小值问题；为无人艇设计运动学模型，进而将求解成本函数的极小值问题转化为无人艇输入的设计问题；设计多模态网络架构，并为无人艇设计控制输入；基于在多模态网络架构下的分布式优化算法，对多无人艇系统进行路径规划，使得无人艇能够根据不同狭窄水域的地形，选择不同的成本函数和参数来安全高效地通过。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 大连海事大学 一种多无人艇通过狭窄水域的分布式路径规划方法
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