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申请/专利权人：国网安徽省电力有限公司;合肥中科蓝睿科技有限公司

摘要：本发明属于电力作业攀爬机器人技术领域，具体涉及一种螺栓复紧装置及应用该装置的攀爬机器人。螺栓复紧装置包括延伸臂以及固定于延伸臂上的工作头，其特征在于：所述延伸臂包括固定在主机上的底部框架，底部框架上安装用于驱动工作头产生旋转动作的旋转组件以及用于驱动工作头产生定点操作的平面位移组件。该螺栓复紧装置可安装于目前传统型号的攀爬机器人的主机上，从而替代人工，实现高精准和高效率的高空作业需求。本发明的另一个目的在于提供一种优选的攀爬机器人，从而搭载上述螺栓复紧装置，以在确保安全施工的前提下，更好的实现高空作业时的套筒在线更换功能，最终大大节省人力巡检成本，提高检修效率，并保障输电系统安全可靠运行。

主权项：1.一种螺栓复紧装置，包括延伸臂（11）以及固定于延伸臂（11）上的工作头（12），其特征在于：所述延伸臂（11）包括固定在主机（30）上的底部框架（111），底部框架（111）上安装用于驱动工作头（12）产生旋转动作的旋转组件（112）以及用于驱动工作头（12）产生定点操作的平面位移组件，其中：旋转组件（112）：包括可在底部框架（111）上产生回转动作的旋转座（112a），旋转座（112a）的回转轴线垂直角钢主材的长度方向，且该回转轴线位于角钢主材棱边所在的对称面上；旋转座（112a）由旋转动力源驱动其产生指定动作；平面位移组件：包括位移方向彼此垂直的X轴位移机构（113）和Y轴位移机构（114）；所述X轴位移机构（113）包括X轴机架（113a）以及可沿X轴机架（113a）长度方向产生往复直线动作的X轴动块（113b），X轴动块（113b）的动作方向与旋转座（112a）的回转轴线形成四十五度夹角且该夹角开口指向角钢主材所在方向；所述Y轴位移机构（114）包括Y轴机架（114a）以及可沿Y轴机架（114a）长度方向产生往复直线动作的Y轴动块（114b），Y轴机架（114a）与X轴动块（113b）间彼此固接；工作头（12）：包括打击座（12a）以及安装于打击座（12a）首端的用于定位和转动套筒的打击锚杆（12b），所述打击锚杆（12b）的首端外形轮廓与套筒处预设的拆装孔的外形轮廓相匹配，且打击锚杆（12b）的首端与拆装孔间形成可拆装的弹性卡接或螺纹配合关系；所述打击座（12a）固定在Y轴动块（114b）上，且打击座（12a）内布置打击电机（12d）从而带动打击锚杆（12b）产生绕套筒轴线的回转动作；所述打击锚杆（12b）的首端为匹配拆装孔外形的四方棱柱状，在该首端的侧壁处凹设有定位销孔，定位销孔内布置可沿打击锚杆（12b）径向产生弹性伸缩动作的弹性销（12c），从而与拆装孔孔壁处的槽口间形成弹性卡接配合；X轴机架（113a）上回转配合有X轴丝杆（113c），X轴丝杆（113c）上螺纹配合有X轴动块（113b）；Y轴机架（114a）上回转配合有Y轴丝杆（114c），Y轴丝杆（114c）上螺纹配合有Y轴动块（114b）；X轴丝杆（113c）和Y轴丝杆（114c）均分别通过一组同步电机（115）驱动从而产生相应回转动作；所述旋转动力源为旋转电机（112b），旋转座（112a）回转配合在底部框架（111）处的定位支架上，并通过蜗轮与旋转电机（112b）输出轴处的蜗杆间形成动力传递配合。

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