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申请/专利权人：哈尔滨理工大学

摘要：本发明涉及医用设备技术领域，提供了一种用于膝关诊断及康复的并联机构，包括：铰接式移动平台、2RPRR‑2UPS并联机构和带有线性导轨和滑块的刚性移动平台。其特征在于：刚性移动平台通过导轨上的滑块与2RPRR‑2UPS并联机构连接，能够让病人的脚放在上面。2RPRR‑2UPS机构和铰接式移动平台的配合能够满足能够满足膝关节康复所需的绕横胫股平面轴和垂直移动平台轴的旋转以及在胫股平面内的平移这四个自由度，平台的运动由四个电动缸的运动进行控制，能够保证机构在运动过程中平稳无冲击，速度、加速度和运动范围能够控制在合理范围内，防止康复过程中对下肢造成损伤。

主权项：1.一种膝关节康复并联结构，包括：铰接式移动平台Ⅰ、2RPRR-2UPS并联机构Ⅱ和带有线性导轨和滑块的刚性移动平台Ⅲ，其特征在于：带有线性导轨和滑块的刚性移动平台Ⅲ通过导轨上的滑块与铰接式移动平台Ⅰ连接，2RPRR-2UPS并联机构Ⅱ通过球关节和转动关节连接到铰接式移动平台Ⅰ上；其中，铰接式移动平台Ⅰ包括：左平面连杆1、后平面连杆2、右平面连杆3、前平面连杆4；2RPRR-2UPS并联机构Ⅱ包括：带有球关节的左下电动缸5、带有球关节的右上电动缸6、带有转动关节的右下电动缸7、带有转动关节的左上电动缸8、左万向关节9、右万向关节10、右转动关节11、左转动关节12、正方形固定底座13；带有线性导轨和滑块的刚性移动平台Ⅲ包括：带有线性导轨的刚性支撑板14、右滑块15、后滑块16、左滑块17、前滑块18；带有球关节的左下电动缸5通过球关节底部的螺纹与左平面连杆1和后平面连杆2连接，并使两个连杆形成铰接，带有球关节的右上电动缸6通过球关节底部的螺纹与右平面连杆3和前平面连杆4连接，并使两个连杆形成铰接，带有转动关节的右下电动缸7通过螺栓与后平面连杆2和右平面连杆3连接，并使两个连杆形成铰接，带有转动关节的左上电动缸8通过螺栓与左平面连杆1和前平面连杆4连接，并使两个连杆形成铰接，左万向关节9通过螺栓连接到带有球关节的左下电动缸5的法兰上，右万向关节10通过螺栓连接到带有球关节的右上电动缸6的法兰上，右转动关节11通过螺栓连接到带有转动关节的右下电动缸7的法兰上，左转动关节12通过螺栓连接到带有转动关节的左上电动缸8的法兰上，左万向关节9、右万向关节10、右转动关节11和左转动关节12通过螺栓固定到正方形固定底座13；右滑块15、后滑块16、左滑块17、前滑块18连接在线性导轨上，右滑块15通过球关节底部的螺纹与右平面连杆3、前平面连杆4连接，后滑块16通过螺栓与后平面连杆2、右平面连杆3连接，左滑块17通过球关节底部的螺纹与左平面连杆1、后平面连杆2连接，前滑块18通过螺栓与左平面连杆1、前平面连杆4连接。

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