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申请/专利权人：杭州唯精医疗机器人有限公司

摘要：本发明属于医疗器械领域。目的是提供一种三自由度串并联远心机构，该远心机构能够驱动戳卡绕定点运动和驱动手术器械直线运动，并具有较高的刚度、定位精度、稳定性以及较大工作空间。技术方案是：一种三自由度串并联远心机构，其特征在于：该远心机构包括平板形的基座、两组旋转模组、两组第一直线模组、支撑模组、双平行四边形机构、第二直线模组和戳卡；每组第一直线模组的一端通过旋转模组连接基座，另一端连接双平行四边形机构；所述支撑模组包括固定在基座上的第三支撑座以及可转动地定位在第三支撑座上的第三支撑轴；所述第三支撑轴的轴线与基座的板面平行；所述双平行四边形机构包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆和第五连杆。

主权项：1.一种三自由度串并联远心机构，其特征在于：该远心机构包括平板形的基座1、两组旋转模组2、两组第一直线模组3、支撑模组4、双平行四边形机构5、第二直线模组6和戳卡7；每组第一直线模组的一端通过旋转模组连接基座，另一端连接双平行四边形机构；所述支撑模组包括固定在基座上的第三支撑座4-1以及可转动地定位在第三支撑座上的第三支撑轴4-2；所述第三支撑轴的轴线与基座的板面平行；所述双平行四边形机构包括第一连杆5-1、第二连杆5-2、第三连杆5-3、第四连杆5-4和第五连杆5-5；其中，所述第一连杆、第二连杆以及第三连杆相互平行；所述第四连杆、第五连杆以及第三支撑轴相互平行；所述第二连杆的中部与第五连杆的中部相铰接，从而在第二连杆和第五连杆的铰接位置处将第二连杆分成上半杆5-2-1和下半杆5-2-2，同时将第五连杆分成左半杆5-5-1和右半杆5-5-2；所述第一连杆、左半杆、下半杆以及第三支撑轴依次首尾铰接；所述上半杆、第四连杆、第三连杆以及右半杆依次首尾铰接；所述第二直线模组包括固定在第三连杆上的第二滑轨6-6、固定在第二滑轨上的第二电机6-1、与第二电机的电机轴固定连接的第二滚珠丝杠6-4以及与第二滚珠丝杠螺纹配合并可沿第二滑轨运动的第二滑块6-5；所述第二滑块的运动方向与戳卡的轴线方向相平行；两组旋转模组结构相同且分别安装在双平行四边形机构所在平面的两侧；每组旋转模组均包括固定在基座上的第一支撑座2-1、可转动地定位在第一支撑座上的第一支撑轴2-5、固定套设在支撑轴外部的旋转座2-8、与第一直线模组固定连接的连接套2-7以及固定连接在旋转座与连接套之间的第一十字万向节2-6；所述第一支撑轴的轴线与基座相垂直；还包括第一轴承（2-2）、第一调整垫片（2-3）、第一轴承压板（2-4），所述第一轴承压板通过螺钉固定在第一支撑座上，以便对轴承内外圈进行预紧；所述第一轴承压板和第一支撑座之间安装有所述第一调整垫片；两组第一直线模组结构相同；每组第一直线模组均包括与连接套固定连接的第二支撑座3-1、固定在第二支撑座上的第一电机3-2、与第一电机的电机轴固定连接的第一滚珠丝杠3-6、与第一滚珠丝杠螺纹配合的第一滑块3-5、固定在第一滑块上的第二支撑轴3-4、安装在第二支撑座上并与第一滑块滑动配合以便对第一滑块进行导向的第一滑轨3-8以及一端固定连接第二支撑轴且另一端固定连接在下半杆中部的第二十字万向节3-9；所述第一十字万向节中的第一转轴2-6-1与基座的板面平行；所述第一十字万向节中的第二转轴2-6-2垂直于第一滑块的运动方向；所述第二十字万向节中的第三转轴3-9-1与双平行四边形机构的运动平面平行；所述第二十字万向节中的第四转轴3-9-2垂直于第一滑块的运动方向。

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