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申请/专利权人：高银光

摘要：本发明公开了一种肿物整体分离模拟训练设备及模拟训练方法，模拟训练设备包括透视装置、处理器、操作装置、分离执行机构以及控位装置，分离执行通过微创孔道到达肿物模拟体的边界；操作装置连接至处理器的输入端，分离执行机构设置有分离驱动器，控位装置和分离驱动器均连接至处理器的输出端；模拟训练方法包括步骤S1、设计模拟人，S2、布置透视装置，S3、整体分离。本发明的模拟训练设备能够沿肿物模拟体边缘将肿物模拟体整体分离出来，避免因肿物模拟体分离过程中发生破碎造成分离不彻底甚至碎片残留的情况，模拟训练方法能够训练操作者快速掌握分离技巧，而且能够训练多种位置的操作。

主权项：1.肿物整体分离模拟训练设备，其特征在于：其结构中包括模拟人、提供可视界面的透视装置、用于处理控制信号的处理器、用于发出动作指令的操作装置、用于执行动作指令的分离执行机构以及用于驱动分离执行机构走位的控位装置；模拟人包括支撑架和外皮，模拟人的内部填充热融有机胶体、肿物模拟体和器官模拟体；分离执行通过微创孔道到达肿物模拟体的边界；操作装置连接至处理器的输入端，分离执行机构带有牵引绳并设置有分离驱动器，控位装置和分离驱动器均连接至处理器的输出端；微创孔道用于将分离执行机构引入肿物模拟体所在位置，并作为肿物模拟体整体分离后取出的通道；按照透视装置提供的可视界面中肿物模拟体的轮廓以及分离执行机构的位置，操作装置提供动作指令并传至处理器，处理器控制控位装置和分离驱动器，控位装置和分离驱动器共同控制分离执行机构沿着肿物模拟体的边缘将肿物模拟体整体分离；所述分离执行机构为剪刀，剪刀的剪切柄为非金属材料，剪刀的剪切头为磁性材料，分离驱动器为铰接设置在剪刀的两个剪切柄之间的电动伸缩杆；每个剪切柄的尾部设置三个导向机构，导向机构由导向控制器控制，能够分别向剪切柄的外侧方向和垂直于剪切面的两个方向张开，导向控制器连接至处理器的输出端；剪刀镶嵌设置三轴加速度传感器Ⅱ，三轴加速度传感器Ⅱ和电动伸缩杆的导线均穿过微创孔道连接至电源；控位装置为磁场发生器，磁场发生器包括6个设置在操作目标区域的前、后、上、下、左、右6个方向的平板形电磁铁；所述导向机构为气囊，导向控制器为双向气泵，气囊和双向气泵通过导气管连接；或者，所述导向机构为导向杆，导向控制器为步进电机，导向杆通过步进电机连接在剪切柄尾部。

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权利要求：

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