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申请/专利权人：中国电子科技集团公司第五十四研究所;西安电子科技大学

摘要：本发明涉及一种基于惯性器件增强的多天线多径监测方法，属于卫星导航的完好性监测领域。本发明通过低成本通用型GNSS接收设备、陀螺仪以及信息处理设备，实现了与高成本专用GNSS多相关器监测设备相同的多径监测能力，并且通过多种方法融合实现了对典型多径异常类型的全覆盖监测。本发明克服了现有技术不能同时解决低成本与高性能的问题，具有低成本、高性能、易实现的特点。

主权项：1.一种基于惯性器件增强的多天线多径监测方法，其特征在于，采用至少2套GNSS接收设备、至少1个陀螺仪以及至少1套信息处理设备，其中每套GNSS接收设备至少包括1个GNSS天线和1个GNSS接收机；该方法包括以下步骤：1信息处理设备分别接收GNSS接收设备上报的卫星观测量、星历以及陀螺仪上报的姿态信息；2信息处理设备排除GNSS观测量信号载噪比高于载噪比上限与低于载噪比下限的GNSS卫星；3信息处理设备对剩余的每一个GNSS卫星配置1个计数器并置零，结合姿态信息依次计算任意2个卫星与2个GNSS接收设备的载波相位双差残差绝对值，并与残差门限值进行比较，若超出残差门限值则将对应GNSS卫星的计数器增1，执行本步骤直至完全遍历；4信息处理设备对剩余的全部GNSS卫星计数器结果进行归一化处理，得到各GNSS卫星计数值，并与计数门限值比较；5如果存在GNSS卫星计数值超过计数门限值，则排除计数器结果最大的卫星，若卫星数大于等于4，则进入步骤3，否则检测结束；如果全部GNSS卫星计数值均未超过计数门限值，则这些GNSS卫星全部通过多径检测，进入步骤7；7如果GNSS卫星数量大于5，则执行接收机自主完好性监测，以进一步排除多径或其它异常，否则检测结束；载波相位双差残差的计算方式为： 式中，上标k、l代表GNSS接收设备编号，下标i、j代表GNSS卫星编号；代表包含整周模糊度的双差载波相位残差值；代表载波相位观测值；代表GNSS接收设备的天线k到l的距离矢量，其距离在GNSS天线时已经标定，其方向由陀螺仪提供的姿态信息得到；代表任意GNSS接收设备到对应卫星的单位方向矢量，单位方向矢量由卫星位置与GNSS接收设备位置确定，卫星位置由GNSS接收设备上报的星历计算得到，GNSS接收设备的位置由GNSS接收设备上报位置得到；代表载波相位双差残差值；λ代表载波相位对应的波长；round代表四舍五入取整。

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