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申请/专利权人：大唐东北电力试验研究院有限公司
摘要：本发明提供了带有未建模动态非线性系统的分散自适应动态面量化控制方法及应用，涉及带有未建模动态非线性系统的分散自适应动态面量化控制领域。解决了现有技术在四旋翼无人机在系统建模过程中，总会忽略一些动态不确定项或不确定参数，使得四旋翼无人机的控制精度达不到预期效果的问题。本发明提供以下方案，采用分散自适应神经网络动态面量化控制方法对具有未建模动态和状态时延的非线性系统进行了控制器设计，放宽了前人在工作中对动态不确定项的假设，并通过引入误差性能函数，使系统的追踪误差达到了预设的跟踪性能，并运用Qball‑X4无人机系统模型对所提出的方法进行方法验证，还适用于Qball‑X4无人机系统对控制器设计进行仿真验证中。
主权项：1.带有未建模动态非线性系统的分散自适应动态面量化控制方法，其特征在于，所述控制方法包括以下步骤：动态误差面确定步骤，定义至少一个动态误差面：si,1＝xi,1-yr140对至少一个的动态误差面求导得到： 控制器设置步骤，选取最终的候选李雅普诺夫函数： 式中是的估计值,对求导得到： 将公式44，公式45代入公式43中，得到： 使用RBFNNs对未知非线性函数进行逼近，得到 其中，并满足下式：48 加入磁滞量化器步骤，将Qui表示为Qui＝q1tui+q2t49将公式48，公式49代入公式46，得到， 其中，令通过式51，得出最终控制律 参数设计步骤，参数调节率表示为： 式中，是正设计参数，为的估计参数，式53中的的估计值为：其中，为系统设计参数。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 大唐东北电力试验研究院有限公司 带有未建模动态非线性系统的分散自适应动态面量化控制方法及应用
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