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申请/专利权人：北京术锐机器人股份有限公司
摘要：本公开涉及医疗器械领域，公开一种分布式手术机器人系统，包括基座、第一定位臂和第二定位臂。第一、第二定位臂分别包括定位连杆机构、升降机构、远程运动中心RCM机构和至少一个线性模组。第一、第二定位臂的定位连杆机构分别与基座在不同位置旋转连接，升降机构的近端与定位连杆机构的远端连接，RCM机构的近端与升降机构的远端连接，线性模组与RCM机构的远端连接。RCM机构包括多个近端和远端分别依次旋转连接且旋转轴线相交于远程运动中心的弧形连杆。通过两个定位臂分别搭载一个和多个手术器械，实现手术机器人系统的整体上分布式布置，在第二定位臂处实现集成化和小型化，可以同时满足多种复杂术式要求，又能增加手术布置设计的灵活性。
主权项：1.一种手术机器人系统，其特征在于，包括：基座；第一定位臂，所述第一定位臂包括：第一定位连杆机构，所述第一定位连杆机构与所述基座在第一位置旋转连接；第一升降机构，所述第一升降机构的近端与所述第一定位连杆机构的远端旋转连接；第一远程运动中心RCM机构，所述第一RCM机构的近端与所述第一升降机构的远端以第一夹角旋转连接；以及至少一个第一线性模组，与所述第一RCM机构的远端连接；以及第二定位臂，所述第二定位臂包括：第二定位连杆机构，所述第二定位连杆机构与所述基座在第二位置旋转连接；第二升降机构，所述第二升降机构的近端与所述第二定位连杆机构的远端旋转或固定连接；第二RCM机构，所述第二RCM机构的近端与所述第二升降机构的远端以第二夹角旋转连接；以及至少一个第二线性模组，与所述第二RCM机构的远端连接。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京术锐机器人股份有限公司 分布式手术机器人系统
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