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申请/专利权人：发那科株式会社
摘要：一种并联连杆机器人1，其具备：基础部；可动部3，其隔开间隔地配置于基础部的下方；以及多个臂4a，其并联连接基础部与可动部，各臂4a具备：驱动连杆6a，其被设置于基础部的马达驱动围绕预定的轴线旋转；两根一对平行的从动连杆7a，其连接驱动连杆与可动部3；以及连接部件30，其连接从动连杆，各对从动连杆在轴线方向上隔着驱动连杆的位置，分别利用球窝接头10a与驱动连杆连接，从而与驱动连杆一起构成关节J1，连接部件具备：第一部分31，其在关节的外侧架设于一对从动连杆之间；第二部分，其在关节的内侧在一对从动连杆的间隔方向上隔开间隙而配置；以及第三部分33，其连接第一部分与第二部分。
主权项：1.一种并联连杆机器人，其特征在于，具备：基础部；可动部，其隔开间隔地配置于该基础部的下方；以及多个臂，其并联连接所述基础部与所述可动部，各该臂具备：驱动连杆，其被设置于所述基础部的马达驱动围绕预定的轴线旋转；两根一对平行的从动连杆，其连接该驱动连杆与所述可动部；以及连接部件，其连接该从动连杆，各对所述从动连杆在沿所述轴线方向隔着所述驱动连杆的位置，分别利用球窝接头与所述驱动连杆连接，从而与所述驱动连杆一起构成关节，所述连接部件具备：第一部分，其在所述关节的外侧架设于一对所述从动连杆之间；第二部分，其在所述关节的内侧在一对所述从动连杆的间隔方向上隔开间隙而配置；以及第三部分，其连接所述第一部分与所述第二部分。
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