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申请/专利权人：福建海峡科化股份有限公司

摘要：本发明属于火工品生产技术领域，尤其涉及一种火工品自动点药输送方法，由于Y向丝杆导轨组件提供了载具板的单轴移动，只需要在机架上远离第一固定流转线的位置设置XZ双轴移动模组即可实现载具板上矩形阵列的多个装载孔的点药自动化作业，结构更稳定，准确度更高，由于点药过程中，移载线远离第一固定流转线和第二固定流转线，使得点药的位置更加开阔。通过在移载线上设置定位孔板和升降支撑座的结构，当载具板流转至定位孔板下方，通过控制升降支撑座将载具板向上顶升，使定位孔板的第一通孔和载具板的装载孔一一对应，使火工品壳体的上沿压靠在定位孔板的下部得到固定，从而避免在点药时，火工品壳体发生晃动。

主权项：1.一种火工品自动点药输送方法，其特征在于，基于火工品自动点药设备，所述火工品自动点药设备包括：机架；第一固定流转线，所述第一固定流转线连接于机架，所述第一固定流转线设有输送方向为X向的第一输送带；第二固定流转线，所述第二固定流转线连接于机架，所述第二固定流转线设有输送方向为X向的第二输送带，所述第二固定流转线位于第一固定流转线的X向，所述第一固定流转线和第二固定流转线之间存在间隙；Y向丝杆导轨组件，所述Y向丝杆导轨组件设置在第一固定流转线和第二固定流转线之间；移载线，所述移载线包括移动座，所述移动座滑动连接于Y向丝杆导轨组件；所述移动座上连接有升降支撑座，所述移动座固定连接有定位孔板，所述定位孔板上呈矩形阵列分布有多个第一通孔，所述定位板位于升降支撑座的正上方，所述升降支撑座的两侧设有输送方向为X向的第三输送带；载具板，所述载具板设有与第一通孔一一对应的装载孔，所述装载孔用于定位装载火工品壳体；XZ双轴移动模组，所述XZ双轴移动模组位于Y向丝杆导轨组件的上方，所述XZ双轴移动模组位于第一固定流转线的Y向侧；摄像头，所述摄像头连接于XZ双轴移动模组，所述摄像头的投射方向竖直向下；点药装置，所述点药装置包括点药筒，所述点药筒连接于XZ双轴移动模组，所述点药筒的下部设有竖直向下的出药口；所述火工品自动点药输送方法包括以下步骤：S1：控制移载线的移动座移动至第一固定流转线和第二固定流转线之间的位置，使第一输送带、第三输送带和第二输送带之间形成连续的输送通道；S2：将装载孔装有火工品壳体的载具板放置在第一固定流转线上，第一固定流转线将载具板流转至移载线的输送带上；S3：当载具板移动至升降支撑座与定位孔板之间的位置时，控制升降支撑座向上移动，使载具板上的火工品壳体上沿压靠在定位孔板的下部，使第一通孔与装载孔一一对齐；S4：控制移载线向Y向移动，使载具板的其中一排未点药的装载孔的轴线与点药筒的出药口的轴线位于同一竖直平面，所述竖直平面垂直于Y向；S5：XZ双轴移动模组依次带动摄像头移动至其中一排的每个装载孔的上方，获取点药位置信息，XZ双轴移动模组依次带动点药装置对其中一排的每个装载孔需要点药的位置进行点药；重复S4-S5，直至载具板上的每个装载孔都已点药；S6：控制移载线向Y向反向移动，至第一固定流转线和第二固定流转线之间的位置，使第一输送带、第三输送带和第二输送带之间形成连续的输送通道；S7：控制升降支撑座向下移动，使载具板向下移动，支撑于第三输送带上；S8：移载线通过第三输送带将点药后的载具板转移至第二固定流转线的第二输送带上，同时，将装载孔装有火工品壳体的载具板放置在第一固定流转线上，第一固定流转线将载具板流转至移载线的输送带上；重复S3-S8。

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