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申请/专利权人：常州大学
摘要：本发明涉及振动检测技术领域，尤其涉及一种自适应抑振方法、抑振系统及其机器人。方法包括通过位移传感器实时采集电磁阻尼吸振器芯轴上的振动位移信号，并对振动位移信号预处理；通过LabVIEW数据处理系统获取并处理振动位移信号，计算得到振动位移信号的幅值信息和频率信息；将幅值信息和频率信息传输至模糊控制模块处理，得到最优PID控制参数；PID控制器获取最优PID控制参数，并基于设置的模糊控制策略处理后输出抑振参数，抑振参数经功率放大器处理后输出对应的工作电流，并将工作电流传输至电磁阻尼吸振器，以控制电磁阻尼吸振器中线圈绕组的电流，实现对电磁阻尼吸振器电磁力的实时控制，进而抑制机械臂工作过程中的振动，提高产品质量和作业效率。
主权项：1.一种自适应抑振方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：S1，通过位移传感器2实时采集电磁阻尼吸振器1芯轴12上的振动位移信号并对所述振动位移信号预处理；S2，通过LabVIEW数据处理系统3获取并处理所述振动位移信号计算得到所述振动位移信号的幅值A、幅值B以及频率ωn；S3，将所述幅值A、幅值B以及频率ωn传输至模糊控制模块4处理，得到最优PID控制参数KP、KI、KD；S4，PID控制器5获取所述最优PID控制参数KP、KI、KD，并基于设置的模糊控制策略处理后输出抑振参数，所述抑振参数经功率放大器3处理后输出对应的工作电流，并将所述工作电流传输至所述电磁阻尼吸振器1，以控制所述电磁阻尼吸振器1中线圈绕组的电流，实现对所述电磁阻尼吸振器1电磁力的实时控制，进而抑制机械臂工作过程中的振动。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 常州大学 自适应抑振方法、抑振系统及其机器人
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