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申请/专利权人：北京航天发射技术研究所
摘要：本发明公开了一种足结构，其包括相互铰接的大臂和小臂，大臂的远离小臂一端铰接在一支架上，大臂和支架之间还铰接有大臂油缸，支架上还安装有关节电机，关节电机通过连杆与小臂铰接，大臂油缸和连杆分别位于大臂的相对两侧，支架安装在一转向电机的输出轴上，转向电机和大臂分别位于支架的相对两侧。本发明还公开了一种使用上述足结构的轮足复合式机器人底盘及其控制方法。其目的是为了提供一种足结构、轮足复合式机器人底盘及控制方法，底盘在越野环境中具有高通过性、高负荷性和高灵活性，综合轮式底盘在平坦路面的高效率和足式机器人在崎岖路面的越障能力，能够根据路面状况或者障碍物信息自动选择前进模式，达到较高的环境适应性。
主权项：1.一种足结构，其特征在于：包括相互铰接的大臂和小臂，所述大臂的远离小臂一端铰接在一支架上，所述大臂和支架之间还铰接有大臂油缸，所述支架上还安装有关节电机，所述关节电机通过连杆与小臂铰接，所述大臂油缸和连杆分别位于大臂的相对两侧，所述大臂油缸通过自身伸缩能够让大臂与支架之间的夹角变大或变小，所述关节电机通过驱动连杆能够让小臂与大臂之间的夹角变大或变小，所述支架安装在一转向电机的输出轴上，所述转向电机和大臂分别位于支架的相对两侧。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京航天发射技术研究所 一种足结构、轮足复合式机器人底盘及控制方法
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