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申请/专利权人：河北工业大学
摘要：本发明为一种基于变胞结构可定轴抓取的手掌，手掌是一个封闭链结构，由第一杆、第二杆、第三杆、第四杆和第五杆依次通过铰接构成球面五连杆机构；相邻两个连杆之间使用铰接，铰接转动的轴线通过球面五连杆机构的球心；所述第五杆连接外部底座，球面五连杆包含两个自由度；在第二、三、四杆上布置有旋转手指底座，旋转手指底座的旋转轴线通过球面五连杆机构的球心；所有手指底座的手指弯曲方向的面始终重合在一条轴线上。使所有手指在手掌变形时抓取面始终保持通过球心的一条轴线，实现捏、抓、拧、握姿态，同时可实现抓取不同直径柱状物体的动作。
主权项：1.一种基于变胞结构可定轴抓取的手掌，手掌是一个封闭链结构，由第一杆、第二杆、第三杆、第四杆和第五杆依次通过铰接构成球面五连杆机构；相邻两个连杆之间使用铰接，铰接转动的轴线通过球面五连杆机构的球心；其特征在于：所述第五杆连接外部底座，球面五连杆包含两个自由度；在第二、三、四杆上布置有旋转手指底座，旋转手指底座的旋转轴线通过球面五连杆机构的球心；所有手指底座的手指弯曲方向的面始终重合在一条轴线上。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 河北工业大学 一种基于变胞结构可定轴抓取的手掌
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