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申请/专利权人：酷哇科技有限公司;上海酷移机器人有限公司
摘要：本发明公开一种基于3D高斯场景的视觉重定位方法、系统及存储介质，该方法包括：S1初始输入：基于3D高斯喷溅技术，由已知相机位姿的训练图像训练获得3D高斯场景；S2图像检索：在训练图像中检索与查询图像最为相似的图像，将其位姿作为查询图像的相机初始位姿；S3特征编码：基于初始位姿，提取2D点特征和3D点特征；S4相似匹配：构建2D点特征和3D点特征的相似度匹配矩阵，根据相似得分选择2D‑3D匹配点；S5位姿解算：根据步骤S4中获得的2D‑3D匹配点，计算出当前匹配的位姿结果，作为下一轮迭代的初始位姿，重复步骤S3一S5得到最终相机位姿。本发明充分利用了3D高斯对于场景的特征表示能力，结合深度神经网络实现3D空间点特征提取，更加准确地实现2D‑3D匹配。
主权项：1.一种基于3D高斯场景的视觉重定位方法，其特征在于，包括如下步骤：S1初始输入：基于3D高斯喷溅技术，由已知相机位姿的训练图像训练获得3D高斯场景；S2图像检索：在训练图像中检索与查询图像最为相似的图像，将其位姿作为查询图像的相机初始位姿；S3特征编码：基于初始位姿、查询图像和3D高斯场景，提取2D点特征和3D点特征；S4相似匹配：构建2D点特征和3D点特征的相似度匹配矩阵，根据相似得分选择2D-3D匹配点；S5位姿解算：根据步骤S4中获得的2D-3D匹配点，计算出当前匹配的位姿结果，作为下一轮迭代的初始位姿，重复步骤S3-S5得到最终相机位姿。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 酷哇科技有限公司 上海酷移机器人有限公司 基于3D高斯场景的视觉重定位方法、系统及存储介质
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