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申请/专利权人：哈尔滨工业大学

摘要：一种同步绳索驱动的单自由度旋转关节，涉及蛇形臂机器人技术领域。为解决现有的绳索驱动单自由度旋转关节在转动时由于两根驱动绳索的绳索变化量不同，使用单电机同步控制两根驱动绳索时，在无其它驱动绳索张紧机构的辅助下无法使两根驱动绳索一直保持恒张力，导致关节刚度差、运动精度低的问题。关节固定段通过两组同步机构与关节活动段转动连接，关节活动段顶端通过螺栓与关节连杆底端连接，关节固定段下表面沿圆周方向边缘处设有多个一号通孔，关节活动段上表面沿圆周方向边缘处设有多个二号通孔，驱动绳索顶端依次穿过关节固定段下表面一端一号通孔和关节活动段底部一端二号通孔之后，与关节连杆内壁固定连接。本发明适用于蛇形臂机器人领域。

主权项：1.一种同步绳索驱动的单自由度旋转关节，其特征在于：它包括关节固定段（1）、关节活动段（2）、两根驱动绳索（3）、同步机构（4）和关节连杆（5）；关节固定段（1）通过两组同步机构（4）与关节活动段（2）转动连接，关节活动段（2）的顶端通过螺栓与关节连杆（5）的底端连接，关节固定段（1）的下表面沿圆周方向边缘处设有多个一号通孔（11），关节活动段（2）的上表面沿圆周方向边缘处设有多个二号通孔（21），其中一根驱动绳索（3）的顶端依次穿过关节固定段（1）下表面一端的一号通孔（11）和关节活动段（2）底部一端的二号通孔（21）之后，与关节连杆（5）的内壁一端固定连接，另一根驱动绳索（3）的顶端依次穿过关节固定段（1）下表面另一端的一号通孔（11）和关节活动段（2）底部另一端的二号通孔（21）之后，与关节连杆（5）的内壁另一端固定连接，驱动绳索（3）的底端与驱动装置固连；所述的同步机构（4）包括旋转齿轮（41）、一号联接键（42）、固定齿轮（43）、连接板（44）、二号联接键（45）、第一旋转轴（46）和第二旋转轴（47）；旋转齿轮（41）通过一号联接键（42）与关节活动段（2）外表面的一侧固定连接，固定齿轮（43）通过二号联接键（45）与关节固定段（1）外表面的一侧固定连接，连接板（44）的侧面两端分别加工有一个通孔，连接板（44）侧面一端通过第一旋转轴（46）与旋转齿轮（41）的中心孔转动连接，连接板（44）侧面另一端通过第二旋转轴（47）与固定齿轮（43）的中心孔转动连接，固定齿轮（43）与旋转齿轮（41）啮合连接。

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