买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：中国电子科技集团公司第五十四研究所

摘要：本发明公开了一种多条件约束的零速区间检测方法，属于行人导航定位技术领域。包括：S1：实时采集三轴陀螺仪的角速率数据和三轴加速度计的加速度数据，进行校准及低通滤波处理；S2：根据角速度和加速度信息与设定阈值的关系，得到零速区间和运动区间的预判结果；S3：根据运动区间预判结果，得到峰值加速度采样时刻及行人步态周期；S4：向前追溯M‑1个步态周期，对M个步态周期进行加权计算得到当前步态周期的预测值；S5：根据所述当前步态周期预测值与零速区间的比例关系，以峰值加速度采样时刻为起点，得到精确定位后的零速区间。本方法仅需三轴陀螺仪和三轴加速度计的数据即可对零速区间作出判断，不需要增加其他辅助传感器，检测系统简单、精确。

主权项：1.一种多条件约束的零速区间检测方法，采用MEMS-IMU采集行人足背部运动信息，其特征在于，包括以下步骤：S1：实时采集三轴陀螺仪的角速度信息和三轴加速度计的加速度信息，将采集信息进行校准及低通滤波处理；S2：根据所述角速度信息和加速度信息分别对应与设定阈值Ωzero和Azero的关系，得到零速区间和运动区间的预判结果；S3：根据运动区间的预判结果，得到峰值加速度采样时刻及行人步态周期，并向前追溯M-1个步态周期；其中，M为设定值；S4：对M个步态周期进行加权计算，得到当前步态周期的预测值；S5：根据所述当前步态周期的预测值与零速区间的比例关系，以峰值加速度采样时刻为起点，得到精确定位后的零速区间；其中，所述步骤S1中校准包括以下步骤：设定三轴陀螺仪采样时间为i时输出的角速度信息为ωxi、ωyi、ωzi，三轴加速度计采样时间为i时输出的加速度信息测量值为axi、ayi、azi，开机静止等待时间为Tw；当采样时间i小于等于Tw时，计算三个正交轴上陀螺仪输出的平均矢量和Ωave以及三个正交轴上加速度计输出的平均矢量和Aave： 其中，Ωi表示i时刻三个正交轴上陀螺仪输出的矢量和，Ωsum表示采样时间i小于等于静止等待时间Tw时所有Ωi之和，Ai表示i时刻三个正交轴上加速度计输出的矢量和，Asum表示采样时间i小于等于静止等待时间Tw时所有Ai之和；当采样时间i大于Tw时，分别计算三轴陀螺仪和三轴加速度计的实时矢量和，并分别对应与平均矢量和Ωave、Aave做差得到校准后的矢量和结果Ωcorrect、Acorrect； 其中，所述步骤S3具体为：在预判运动区间内采用循环比较的方法找出竖直方向加速度计的最大值及对应的采样时刻，并分别计算前M-1个预判运动区间内峰值加速度的采样时刻，将相邻两个预判运动区间的采样时刻相减，得到M个步态周期；其中，所述步骤S4具体为：对M个步态周期分别进行加权动态时间约束得到当前步态周期的预测值Tp； 其中，Ki表示第i个步态周期的权重系数，i的时间越靠后，Ki的值越大，Ti-1表示i-1预判运动区间的步态周期，Ti-M表示i-M预判运动区间的步态周期。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国电子科技集团公司第五十四研究所 一种多条件约束的零速区间检测方法