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申请/专利权人：北京理工大学
摘要：本发明提供一种基于时序轨迹约束的无人机主动探索规划方法，使无人机在未知环境探索中，全局路径规划方向保持时序上的一致性，以一种高效率的方式完成探索任务；此方法通过根据时序轨迹约束列表更新ATSP代价矩阵部分组成项，抑制下一时刻来回机动现象，使得下一时刻中与当前时刻规划结果相反方向的机动被有效抑制，这一步主要通过影响间隔时间的全局路径序列，来约束在全局路径已经规划好的情况下，下一时刻全局路径方向的突变，使得无人机能够采用时间方向一致、高效的全局路径。
主权项：1.基于时序轨迹约束的无人机主动探索规划方法，其特征在于，包括：步骤1：无人机通过前视深度相机，获取传感器位姿T和深度图像Idepth，增量式构建全局地图Mglobe；步骤2：使用重叠区域判断机制，更新当前时刻t全局地图内所有前沿，继而得到前沿集合Ft，采样生成视点Ft.fk.viewpoints；步骤3：计算前沿集合Ft中剩余前沿数量，若返回值不为零则继续执行下一步骤，若返回值为零则视为抵达终点，结束循环；步骤4：利用当前时刻视点生成ATSP代价矩阵Matrixcost；步骤5：求解矩阵以得到无人机航点序列数组ids并执行，生成时序轨迹约束列表；步骤6：根据时序轨迹约束列表更新ATSP代价矩阵部分组成项，抑制下一时刻来回机动现象，返回执行步骤1。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京理工大学 一种基于时序轨迹约束的无人机主动探索规划方法
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