买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：深圳市爱培科技术股份有限公司

摘要：本发明所提供的一种全景泊车标定方法、装置及存储介质，包括：控制摄像头采集对应区域的鱼眼源图，所述摄像头为目标车辆安装的前后左右四个摄像头，所述鱼眼源图中包括铺设在所述目标车辆车身四周的棋盘标定板；对每个所述鱼眼源图的中心点坐标进行标定，对每个所述鱼眼源图中棋盘标定板的四个预定角点坐标进行标定；根据所述中心点坐标、四个预定角点坐标以及预先输入的实际位置参数，生成鱼眼源图坐标点与全景图像坐标点之间的图像关系查找表，根据所述图像关系查找表生成全景图像。本发明通过标定中心点和四个角点，获得图像关系查找表后即可生成全景图像，简单快捷，耗时短。

主权项：1.一种全景泊车标定方法，其特征在于，包括：控制摄像头采集对应区域的鱼眼源图，所述摄像头为目标车辆安装的前后左右四个摄像头，所述鱼眼源图中包括铺设在所述目标车辆车身四周的棋盘标定板；对每个所述鱼眼源图的中心点坐标进行标定，对每个所述鱼眼源图中棋盘标定板的四个预定角点坐标进行标定；根据所述中心点坐标、四个预定角点坐标以及预先输入的实际位置参数，生成鱼眼源图坐标点与全景图像坐标点之间的图像关系查找表，根据所述图像关系查找表生成全景图像；所述根据所述图像关系查找表生成全景图像的步骤具体包括：根据所述图像关系查找表将每个鱼眼源图坐标处的图像分量复制到全景图像坐标处，生成全景图像；计算每个鱼眼源图的单应性矩阵的步骤具体包括：根据每个鱼眼源图的中心点坐标和四个预定角点坐标计算投影半径；根据摄像头的入射角与投影半径关系表获得与所述投影半径相对应的入射角；根据焦距和入射角计算对应的校正图像的半径，并计算四个预定角点坐标在校正图像上的坐标点；根据四个预定角点坐标和校正图像上的坐标点之间的关系计算单应性矩阵；根据所述图像关系查找表将每个鱼眼源图坐标处的图像分量复制到全景图像坐标处，生成全景图像的步骤还包括：当鱼眼源图的图像与全景图像的位置坐标不是整数向量时，利用双线性插值法方法来获得图像分量信息；其中，由焦距和入射角根据小孔成像原理求标定角点坐标对应校正图像的半径；所述根据所述中心点坐标、四个预定角点坐标以及预先输入的实际位置参数，生成鱼眼源图坐标点与全景图像坐标点之间的图像关系查找表的步骤具体包括：对所述中心点坐标、四个预定角点坐标进行畸变校正，并根据预先输入的实际位置参数，计算每个鱼眼源图的单应性矩阵；根据前方摄像头拍摄的鱼眼源图的单应性矩阵生成前方鱼眼源图坐标点与全景图像坐标点之间的前方图像关系查找表；根据后方摄像头拍摄的鱼眼源图的单应性矩阵生成后方鱼眼源图坐标点与全景图像坐标点之间的后方图像关系查找表；所述计算每个鱼眼源图的单应性矩阵的步骤之后还包括：根据左侧摄像头拍摄的鱼眼源图的单应性矩阵生成左侧鱼眼源图坐标点与全景图像坐标点之间的左侧图像关系查找表；根据右侧摄像头拍摄的鱼眼源图的单应性矩阵生成右侧鱼眼源图坐标点与全景图像坐标点之间的右侧图像关系查找表；所述实际位置参数包括：标定长度、标定宽度和偏移位置；所述棋盘标定板为黑白棋盘标定板，所述四个预定角点坐标为黑白棋盘标定板的左上角坐标、右上角坐标、左下角坐标和右下角坐标；从硬盘加载标定过程生成的图像关系查找表，由全景图像的坐标经过映射变换求出对应的鱼眼源图坐标，将鱼眼源图坐标处的图像分量复制到全景图像坐标处；在进行分量复制时，先复制YUV420格式的全景图像的Y分量，再复制U分量和V分量。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 深圳市爱培科技术股份有限公司 一种全景泊车标定方法、装置及存储介质