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申请/专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
摘要：本发明公开了一种基于关键点的车载单目相机外参自动标定系统及标定方法，该系统包括特征点提取匹配模块，用于提取连续帧图像中的特征点并对其进行匹配；相对运动解算模块基于特征点对，采用对极几何方法求解连续帧之间的相对运动；单应性求解模块根据单应性关系筛选出匹配高的路面特征点；外参求解模块求解相机外参；结果输出模块在达到固定量后求取均值并最终输出。该方法包括：初始值设定；特征点提取匹配；求解相对运动；路面特征点提取匹配；单应性求解；外参解算；累积输出。本发明无需依赖标定物，车道线或其他信息和人工参与，即可修正由于车辆震动或安装偏差导致的相机小幅度偏转，同时还适用于侧视相机标定。
主权项：1.基于关键点的车载单目相机外参自动标定系统，其特征在于，包括：特征点提取匹配模块，用于提取连续帧图像中的特征点并对其进行匹配；相对运动解算模块，用于基于特征点对，采用对极几何方法求解连续帧之间的相对运动；单应性求解模块，用于提取位于路面的特征点，并根据单应性关系筛选出匹配高的路面特征点；外参求解模块，用于基于连续帧相对运动与路面特征点对，求解相机外参；进行相机外参求解时，基于相对位移向量构建三个正交的单位向量作为相机外参旋转矩阵的三个分量，并保留一个待定参数；然后从匹配成功的特征点对中任选两对，获取所有可能的选择方法，每组选择求解得到一个待定参数及与其对应的外参旋转矩阵，通过外参旋转矩阵与欧拉角的转换关系可得到对应的欧拉角；若求取得到的欧拉角与初始值差异大于5度，则认为其为异常值并抛弃；若求取得到的欧拉角与初始值差异小于等于5度，则保留所有符合要求的欧拉角并求其均值，并根据欧拉角的均值计算得到对应的外参旋转矩阵，作为本次计算标定得到的相机欧拉角和外参旋转矩阵；结果输出模块，用于累积外参求解模块获得的结果，并在达到固定量后求取均值并最终输出。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 重庆长安汽车股份有限公司 基于关键点的车载单目相机外参自动标定系统及标定方法
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