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申请/专利权人：元橡科技(北京)有限公司;元橡科技(苏州)有限公司

摘要：本申请提供一种适用于双目相机的外参动态自纠正方法、系统及存储介质，该方法包括：基于初始外参，计算当前采集图像的视差图，并将视差图转换为点云，进而生成高度栅格图；基于预设方向，统计高度栅格图中高度值相同的高度数据，并基于数据统计结果，生成高度统计图；基于高度统计图，采用线性拟合的方式，确定外参角度补偿值；基于外参角度补偿值，更新初始外参。通过本申请中的技术方案，基于高度栅格图，按照预设方向对高度数据进行统计，以得到高度统计图，进而在对高度统计图进行线性拟合，利用拟合直线的斜率，确定外参角度补偿值，以实现在车辆行驶状态下对双目相机的外参进行纠正，保证双目相机与大地之间的姿态信息与外参实时匹配。

主权项：1.一种适用于双目相机的外参动态自纠正方法，其特征在于，该方法包括：基于初始外参，计算当前采集图像的视差图，并将所述视差图转换为点云，进而生成高度栅格图；基于预设方向，统计所述高度栅格图中高度值相同的高度数据，并基于数据统计结果，生成高度统计图；基于所述高度统计图，采用线性拟合的方式，确定外参角度补偿值；基于所述外参角度补偿值，更新所述初始外参，其中，所述预设方向为所述高度栅格图的纵向方向，和或所述高度栅格图的横向方向，当所述预设方向为所述高度栅格图的纵向方向时，所述高度统计图包括第一高度统计图，所述外参角度补偿值包括第一外参角度补偿值，所述基于预设方向，统计所述高度栅格图中高度值相同的高度数据，并基于数据统计结果，生成高度统计图，具体包括：生成第一空白表单，其中，所述第一空白表单的横向表头由所述高度栅格图中高度数据的高度值确定，所述第一空白表单的纵向表头由所述高度栅格图的行数确定；基于所述高度栅格图中高度数据的高度值，逐行统计所述高度栅格图中各个高度值的第一统计个数，并将所述各个高度值的第一统计个数填充至所述第一空白表单，记作第一统计表单；基于数据填充后的所述第一统计表单，生成所述第一高度统计图；所述基于所述高度统计图，采用线性拟合的方式，确定外参角度补偿值，具体包括：基于所述第一高度统计图中的各个坐标点，采用线性拟合的方式，生成拟合直线；计算所述拟合直线的第一斜率；基于所述第一斜率，计算所述第一外参角度补偿值，其中，所述第一外参角度补偿值用于补偿所述双目相机的俯仰角；当所述预设方向为所述高度栅格图的横向方向时，所述高度统计图包括第二高度统计图，所述外参角度补偿值包括第二外参角度补偿值，所述基于预设方向，统计所述高度栅格图中高度值相同的高度数据，并基于数据统计结果，生成高度统计图，具体包括：生成第二空白表单，其中，所述第二空白表单的纵向表头由所述高度栅格图中高度数据的高度值确定，所述第二空白表单的横向表头由所述高度栅格图的列数确定；基于所述高度栅格图中高度数据的高度值，逐列统计所述高度栅格图中各个高度值的第二统计个数，并将所述各个高度值的第二统计个数填充至所述第二空白表单，记作第二统计表单；基于数据填充后的所述第二统计表单，生成所述第二高度统计图；所述基于所述高度统计图，采用线性拟合的方式，确定外参角度补偿值，具体包括：基于所述第二高度统计图中的各个坐标点，采用线性拟合的方式，生成拟合直线；计算所述拟合直线的第二斜率；基于所述第二斜率，计算所述第二外参角度补偿值，其中，所述第二外参角度补偿值用于补偿所述双目相机的滚动角。

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