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申请/专利权人：广东达安建设科技有限公司;天开(东莞)隧道工程设备有限公司

摘要：本发明公开了一种防掉落盾构机刀片加工的机器手，本发明涉及机器手技术领域，包括底座，所述底座的顶部安装有旋转器，所述旋转器的输出端安装有支臂，所述旋转器用于驱动支臂旋转。该防掉落盾构机刀片加工的机器手，通过旋转器的设置，实现支臂和抓取盘在水平方向上的精准旋转，配合支臂灵活调节抓取盘的位置，以便准确对准刀片位置，再利用收夹器和贴合抓指的配合，对盾构机刀片进行抓取，配合贴合抓指的设置，紧密贴合刀片表面的不规则位置，适应抓取作业，以增加接触点的接触面积，且填补与刀片间的微小空隙，增大摩擦力，从而配合收夹器的夹紧力共同作用，确保刀片在抓取过程中不会松动，防止刀片滑落。

主权项：1.一种防掉落盾构机刀片加工的机器手，其特征在于，包括底座（1），所述底座（1）的顶部安装有旋转器（2），所述旋转器（2）的输出端安装有支臂（3），所述旋转器（2）用于驱动支臂（3）旋转，所述支臂（3）远离旋转器（2）的一端固定安装有抓取盘（4），所述抓取盘（4）的外缘表面安装有收夹器（5），所述收夹器（5）用于提供收夹抓取盾构机刀片的夹持力，所述收夹器（5）的输出端内侧安装有贴合抓指（6），所述贴合抓指（6）用于贴合盾构机刀片以增大接触摩擦力；其中，所述贴合抓指（6）包括抓板（61），所述抓板（61）适配性滑动在收夹器（5）的输出端上，所述抓板（61）的外侧安装有弹性调距件（62），所述弹性调距件（62）的外缘表面与收夹器（5）的输出端相连接，所述抓板（61）的内侧安装有软质贴合板（63），以使贴合抓夹盾构机刀片；所述软质贴合板（63）包括橡胶垫板（631），所述橡胶垫板（631）固定安装在抓板（61）的内侧表面上，所述橡胶垫板（631）的内侧表面上开设有变形槽（632），所述变形槽（632）设置有若干个，以使橡胶垫板（631）紧贴盾构机刀片表面变形增大接触面积，所述变形槽（632）的内壁上固定安装有弹片（633），所述弹片（633）的外缘表面上固定连接有硬质垫板（634），所述硬质垫板（634）的外缘表面与变形槽（632）的内壁相适配滑动，所述硬质垫板（634）远离抓板（61）的一侧表面上固定安装有摩擦软垫（635），所述摩擦软垫（635）的外缘表面上开设有抓握槽（636），所述硬质垫板（634）设置有若干个，等间距分布在弹片（633）的外缘表面上，所述硬质垫板（634）和摩擦软垫（635）的内壁上固定安装有限位连杆（637）。

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