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申请/专利权人：西安中科华航光电科技有限公司
摘要：本发明公开了一种用于吊舱主子惯导传递对准和组合导航的通用滤波方法，涉及机载吊舱技术领域，本发明在主子惯导传递对准过程中采用速度加位置的匹配方式进行传递对准，在组合导航状态下，为了减小吊舱扫面和载机转弯过程中主子惯导之间的杆臂的影响，通过子惯系的角速率判断子惯导的运动状态，分别选用位置或速度+位置的匹配方式，能够提高系统非转动工况下滤波器收敛的快速性，同时克服转动工况下杆臂的影响。本发明解决了现有技术传递对准精度低，以及组合导航性能低的问题。
主权项：1.一种用于吊舱主子惯导传递对准和组合导航的通用滤波方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：对吊舱系统进行上电，当子惯导接收到主惯导信息后，子惯导进入速度+位置匹配的传递对准状态；S2：判断子惯导传递对准时间是否到达，如果是，则进入步骤S5，否则进入步骤S3；S3：按照滤波时间更新周期对子惯导的滤波时间进行更新，并基于主惯的更新周期，判断主惯信息更新是否有效，如果是，则进入步骤S4，否则返回步骤S2；S4：计算观测量，并基于观测量进行滤波器的量测更新，同时返回步骤S2；S5：当对准完成后，子惯导进入导航工作状态，进行纯惯解算；S6：按照滤波时间更新周期对滤波时间进行更新，并判断主惯信息更新是否有效，如果是，则进入主子惯导组合导航工作状态，否则返回步骤S5；S7：在主子惯导组合导航工作状态中，利用三轴角速率判断吊舱当前的运动状态，确定采用的滤波方式，并计算所述滤波方式下的滤波观测量；S8：基于所述滤波方式下的滤波观测量，进行滤波器的量测更新；S9：判断吊舱系统是否下电，如果否，则返回步骤S5，如果是，则完成用于吊舱主子惯导传递对准和组合导航的通用滤波。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 西安中科华航光电科技有限公司 用于吊舱主子惯导传递对准和组合导航的通用滤波方法
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