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摘要：一种基于扇形区域划分的环境模型建立及在线路径规划方法，它属于AUV路径规划技术领域。本发明解决了现有的环境模型构建方法未考虑环境信息有限导致无法准确建立环境模型、现有环境模型构建方法在处理环境信息时的效率低以及现有路径规划算法忽视路径规划的效率导致无法适用于实际环境的问题。本发明对水平面上的声纳扇形探测区域进行栅格划分并编号；记录各扇形栅格的中轴线方向的波束所探测的障碍信息，根据探测的障碍信息建立环境模型；根据建立的环境模型计算每个扇形栅格的综合代价；根据综合代价计算结果选取出综合代价值最小的扇形栅格航行。本发明方法可以应用于环境模型建立及在线路径规划。
主权项：1.一种基于扇形区域划分的环境模型建立及在线路径规划方法，其特征在于，所述方法具体包括以下步骤：步骤一、在t时刻，以声纳所在位置为顶点，对水平面上的声纳扇形探测区域进行栅格划分，并对划分得到的各扇形栅格进行编号；步骤二、记录各扇形栅格的中轴线方向的波束所探测的障碍信息，将探测的障碍信息存储在矩阵Obs中，获得的矩阵Obs即为建立的环境模型；其中，矩阵Obs的维度为N×2，N为划分得到的扇形栅格的总个数；步骤三、根据建立的环境模型计算每个扇形栅格的综合代价；步骤四、根据步骤三中的计算结果，选取出综合代价值最小的扇形栅格i*航行，即直至到达时刻t+1，再返回执行步骤一。
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百度查询： 哈尔滨工程大学 一种基于扇形区域划分的环境模型建立及在线路径规划方法
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