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申请/专利权人：哈尔滨工业大学

摘要：一种气电混合式环锭纺纱自动生头机械装置，属于环锭纺纱技术领域，本发明为了解决备用纱锭生头方法存在的不足。包括机架、供纱装置、末端执行装置和六自由度机械臂，所述供纱装置包括备用纱管、张紧气动夹爪、限位环和调整舵机，备用纱管、张紧气动夹爪、限位环、调整舵机和六自由度机械臂分别设置在机架上，末端执行装置与六自由度机械臂的末端连接，末端执行装置集成了钢丝圈定位装置、穿钢丝圈装置、断纱装置和纱线夹紧装置，仅需安装在一台六自由度协作机械臂上即可完成大部分自动生头所需动作，简化了自动生头装置，降低了成本。

主权项：1.一种气电混合式环锭纺纱自动生头机械装置，其特征在于：包括机架、供纱装置、末端执行装置3和六自由度机械臂1，所述供纱装置包括备用纱管4、张紧气动夹爪5、限位环6和调整舵机7，备用纱管4、张紧气动夹爪5、限位环6、调整舵机7和六自由度机械臂1分别设置在机架上，末端执行装置3与六自由度机械臂1的末端连接；末端执行装置3包括外壳、钢丝圈定位装置、穿钢丝圈装置、纱线夹紧装置和断纱装置；所述钢丝圈定位装置包括曲柄16、连杆17、滑块18、吸气管20和喷气管21，导轨19前后设置在所述外壳上，滑块18与导轨19滑动配合，定位舵机15与所述外壳相连，曲柄16的一端与定位舵机15的输出轴相连，曲柄16的另一端通过连杆17与滑块18依次铰接，喷气管21和吸气管20固定在滑块18的左侧，吸气管20的前部向右上方弯折，喷气管21的前部向下弯折，喷气管21的前端吸气孔位于吸气管20前端吹气孔的右上方，定位钢丝圈33时，喷气管21朝向钢领34的左侧上端面，吸气管20位于钢领34的上方；所述穿钢丝圈装置包括摇臂22、拨叉23、出纱管12和进纱管9，出纱管12和进纱管9前后同轴设置在外壳的右部，出纱管12位于吸气管20的右侧，摇臂22的一端与定位舵机15的输出轴相连，摇臂22的另一端与拨叉23的上端相连，拨叉23的下端低于出纱管12，摇臂22水平摆动时，拨叉23在出纱管12的右侧至吸气管20的左侧之间做弧线运动；所述断纱装置由裁剪气缸27和刀片28组成，刀片28与裁剪气缸27的活塞杆相连，裁剪气缸27固定在外壳上，出纱管12的一侧设有入刀口29，裁剪气缸27控制刀片28插入入刀口29切断备用纱线30或缩回；纱线夹紧装置包括针形气缸24，软胶垫25与固定夹片，所述固定夹片设置在出纱管12和进纱管9之间的一侧所述外壳上，所述固定夹片上设有若干导向柱26，夹紧气缸54设置在出纱管12和进纱管9之间的另一侧外壳上，夹紧气缸54的活塞杆上设有软胶垫25，软胶垫25分别与若干导向柱26滑动配合，夹紧气缸54的活塞杆伸缩控制软胶垫25与所述固定夹片夹合或分离；张紧气动夹爪5位于备用纱管4和限位环6之间，弹簧钢丝8的一端与调整舵机7的输出端相连，弹簧钢丝8的另一端设有圆环，备用纱线30依次经过备用纱管4、张紧气动夹爪5、限位环6和弹簧钢丝8的圆环穿入进纱管9，并向前由出纱管12的前端穿出。

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