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申请/专利权人：成都工业职业技术学院

摘要：本发明属于农业浇灌技术领域，具体涉及一种农业浇灌用喷洒设备的喷洒方法，其中设备包括：基座架；设于基座架上的多层储液罐；调节喷洒机构位置的第一调节组件；两套用于进行浇灌的喷洒机构；设于喷洒机构上的第一工业摄像模组。本发明所述的控制方法基于基座架上的多层储液罐，基座架通过其底部的移动机构按照预设速度在铺设在种植区内的预铺装轨道上移动，期间通过设置在上装架外端部上的第一工业摄像模组进而实时获取待浇灌绿植的图样，并将拍摄到的图样回传至基站服务器，以使其精准控制喷洒架的伸张情况，实现精准浇灌，工作人员仅需在固定的配送站向多层储液罐中添加混合好的药剂即可，降低了从业人员的工作量。

主权项：1.一种农业浇灌用喷洒设备的喷洒方法，所述农业浇灌用喷洒设备包括：基座架（1），基座架（1）的底部设有移动机构（15），所述移动机构（15）包括用于带动基座架（1）在预铺装轨道上移动的第四电机（156）；多层储液罐（2），设于基座架（1）的上表面，用于存储多种浇灌用药液；第一调节组件（61），包括设于基座架（1）前端的预装滑槽（611）、设于预装滑槽（611）内的正反丝杆（612）、设于基座架（1）的侧壁上用于带动正反丝杆（612）旋转的第一电机（613）和两个对称套设于正反丝杆（612）上的支撑柱（615）；两套喷洒机构，分别对称设于两个支撑柱（615）的顶部，包括与支撑柱（615）的顶部固定连接的上装架（62）、可移动式设于上装架（62）凹腔内的喷洒架（64）和用于带动喷洒架（64）左右移动的第二电机（633），所述喷洒架（64）上的进液端通过水泵（3）与多层储液罐（2）连接，所述喷洒架（64）下端设有多个喷洒口（65），其特征在于，所述喷洒方法包括：在设备进入喷洒区域后通过设于上装架（62）外端部的第一工业摄像模组实时获取待浇灌绿植的图样，并通过通讯模块将图样回传至基站服务器，以使基站服务器通过回传的图样实时调整喷洒架（64）的伸张情况；其中，通过回传的图样实时调整喷洒架（64）的伸张情况的实现方式为：通过第一电机（613）将支撑柱（615）移动至最外行程处，并向基站服务器发送第一工业摄像模组拍摄的农作物俯视图样，以使基站服务器基于颜色类的图像特征识别算法实时构建绿植群两侧的边沿轨迹，并基于两条边沿轨迹构建出一个虚拟中心曲线；基于虚拟中心曲线和预设喷洒行进速度生成第二电机（633）对应的行程参数，以使喷洒架（64）按照虚拟中心曲线对绿植群进行精准喷洒，所述行程参数包括设备的行进量和与之对应的第二电机（633）的行程量，所述行进量通过第四电机（156）的转动量计算得到；其中，以使基站服务器基于颜色类的图像特征识别算法实时构建绿植群两侧的边沿轨迹的实现方式为：通过高通滤波算法对农作物俯视图样进行处理进而提高绿植边缘的清晰度，降低因设备振动导致的农作物俯视图样模糊；截取第一预设区域内的局部图样，然后基于颜色类的图像特征识别算法构建局部图样中绿植群两侧的边沿轨迹；依次检测边沿轨迹的斜率变化情况，并将斜率超过阈值范围的异常轨迹段进行斜率修正裁剪，进而去除因少数枝叶溢出种植区导致的边沿轨迹异常凸出；基于修正后的两条边沿轨迹构建虚拟中心曲线，并基于虚拟中心曲线对应的像素坐标变化，生成第二电机（633）的行程量变化曲线，其中像素坐标与第二电机（633）的行程量映射关系通过前期试验校准得到。

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百度查询： 成都工业职业技术学院 一种农业浇灌用喷洒设备的喷洒方法