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申请/专利权人：江苏道达智能科技有限公司
摘要：本发明公开了一种基于Linuxqt的OHT走形控制方法，涉及天车搬运控制技术领域，包括详细路径查找方法和走形过程速度控制方法；所述详细路径查找方法包括以下步骤：S1、详细路径查找以OHT当前位置为起始点；S2、当前位置和目标位置相同时，OHT无需进行任何动作，路径查找完成；S3、当前位置和目标位置不同时，判断起点路径数量；S4、数量为一个时，将路径存进List，继续判断当前标签是否与结束标签相同；相同时，将停止点存进List，详细路径查找完成；不同时，计算路径的最大速度，将下一路径起点赋值给路径终点，继续查找；S5、数量为两个时，取两条同起点的路径详细数据，判断能否找到两条同向路径。
主权项：1.一种基于Linuxqt的OHT走形控制方法，其特征在于，包括详细路径查找方法和走形过程速度控制方法；所述详细路径查找方法包括以下步骤：S1、详细路径查找以OHT当前位置为起始点；S2、当前位置和目标位置相同时，OHT无需进行任何动作，路径查找完成；S3、当前位置和目标位置不同时，判断起点路径数量；S4、数量为一个时，将路径存进List，继续判断当前标签是否与结束标签相同；相同时，将停止点存进List，详细路径查找完成；不同时，计算路径的最大速度，将下一路径起点赋值给路径终点，继续查找；S5、数量为两个时，取两条同起点的路径详细数据，判断能否找到两条同向路径；无法找到时则表示MAP地图信息有误；如能找到两条同向路径，则继续判断当前标签是否为结束标签，直至找到结束标签。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 江苏道达智能科技有限公司 一种基于Linux qt的OHT走形控制方法
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