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申请/专利权人：常州大学

摘要：本发明涉及并联机器结构技术领域，具体涉及一种三自由度轮换输出模式焊接作业的机器人。市面上现有的焊接作业机器人，在不调整其拓扑结构的前提下，无法实现同一个主机交替执行3T和2T1R两种模式输出运动如焊接与抓取作业的功能。针对上述问题，本发明提供一种三自由度轮换输出模式焊接作业的机器人，其特点在于抓取和焊接功能由同一主机和拓扑结构实现，无需两套系统，机器人能交替执行抓取和焊接任务：抓取时，夹爪绕Y轴转动并沿Y、Z轴二维移动，将物料送至焊接区；焊接时，夹爪停止，焊接机构绕X、Y、Z轴三维移动，实现精准焊接，此机器人能轮换实现3T和2T1R两种输出模式，简化了结构，降低了成本，减小了占地面积。

主权项：1.一种三自由度轮换输出模式焊接作业的机器人，其特征在于，包括抓取执行座1、焊接执行座2、复合支链I和简单支链II，所述抓取执行座1上设置有夹爪机构，所述焊接执行座2上设置有焊接机构，所述复合支链I包括第一支链组和第二支链组，所述第一支链组包括依次串联且轴线互相平行的移动副一P2和三个转动副，所述移动副一P2位于底座0上，所述第二支链组包括依次串联的移动副二P1和两个转动副，所述移动副二P1位于底座0上，移动副二P1与第二支链组上任意一个转动副的轴线互相垂直，第二支链组上任意两个转动副的轴线互相平行，第一支链组与第二支链组远离底座0一端端部的转动副通过输出杆3串联连接，第一支链组与第二支链组形成空间七杆子子并联机构，所述输出杆3上串联有转动副一R4，转动副一R4与抓取执行座1的一端连接，抓取执行座1的另一端通过转动副二R5与焊接执行座2的一端连接，所述转动副一R4与第一支链组上任意一个转动副和移动副的轴线互相平行，转动副一R4与移动副二P1的轴线平行，所述转动副一R4与第二支链组上任意一个转动副的轴线垂直，转动副一R4与转动副二R5的轴线互相平行，所述简单支链II包括依次串联且轴线互相平行的移动副三P3和三个转动副，所述移动副三P3位于底座0上，简单支链II远离底座0一端端部的转动副与焊接执行座2的另一端连接，转动副二R5与简单支链II上任意一个转动副和移动副的轴线互相垂直，所述移动副一P2、移动副二P1、移动副三P3为驱动副，在驱动副的作用下，抓取执行座1实现2T1R模式输出运动，通过绕Y轴转动抓取物料5，再通过沿Y轴和Z轴方向的二维移动，将物料5送至焊接区，焊接执行座2实现3T模式输出运动，通过绕X轴、Y轴、Z轴三维移动，实现对物料5的精准焊接作业。

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百度查询： 常州大学 一种三自由度轮换输出模式焊接作业的机器人