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申请/专利权人：东南大学

摘要：本发明公开一种水陆空多域混动球笼自稳无人机系统，包括混动飞行器系统、多栖自稳定球笼结构、多模式核心处理器以及地面站，其中，混动飞行器系统包括共轴双桨结构、倾转旋翼结构以及偏航轴承连接体结构，多栖自稳定球笼结构包括陆行结构、保护球笼以及抗干扰组件。所述共轴双桨结构通过轴承转动连接在偏航轴承连接体结构上，倾转旋翼结构固定安装在偏航轴承连接体结构两侧，陆行结构固定安装在保护球笼上。依赖于上述陆行结构、混动飞行器系统和漂浮设计，上述水陆空多域混动球笼自稳无人机具备水陆空多域作业能力，其自稳定球笼使其能够在复杂狭窄空间自由运动。此系统在环境勘测、室内作业、军事侦察等领域具有广阔应用前景。

主权项：1.一种水陆空多域混动球笼自稳无人机系统，其特征在于：包括混动飞行器系统1、多栖自稳定球笼结构5和多模式核心控制器（13），所述混动飞行器系统1与多模式核心控制器（13）设置在多栖自稳定球笼结构5内，多模式核心控制器（13）通过接受遥控器发出的指令，切换工作状态并控制各伺服电机和伺服防水舵机的状态，从而实现无人机动作姿态的控制；所述混动飞行器系统1包括共轴双桨结构2、倾转旋翼结构3以及偏航轴承连接体结构4，其中，偏航轴承连接体结构4由偏航轴承36和旋转框架组成，偏航轴承36套于旋转框架中上端，所述旋转框架包括云台15、电池支架14和多模式核心控制器13支架，云台（15）固接于电池支架（14）侧面，多模式核心控制器（13）支架通过螺栓安装于电池支架（14）顶端，多模式核心控制器通过螺钉固定于多模式核心控制器（13）支架中，摄像机16安装于云台15上；所述共轴双桨结构2设置于多模式核心控制器13支架上方，其下端设置有2个防水无刷电机一11，防水无刷电机一（11）通过齿轮（10）与共轴双桨桨叶（9）连动，所述的共轴双桨桨叶9由两个独立的防水无刷电机一11驱动，通过电调（17）以调节防水无刷电机一（11）动作；所述倾转旋翼结构3包括旋翼臂22和倾转旋翼23，其中，旋翼臂22沿Y轴对称设置于偏航轴承36上，其顶端设置有2个防水舵机25；所述倾转旋翼23分别设置于防水舵机25上，每个倾转旋翼（23）上设置有防水无刷电机二（24）；所述多栖自稳定球笼结构5包括陆行结构6、保护球笼7以及抗干扰组件8；所述陆行结构6包括附在球笼上的插槽结构27、设置于插槽上的一对内环29以及通过轴承套在内环29上的外环28；所述保护球笼7包括空心连杆30以及四通连接件31；所述抗干扰组件8包括漂浮转环34和漂浮转杆35，所述漂浮转环34转动设置于保护球笼7上，漂浮转杆35一端转动设置于漂浮转环34上，另一端固定设置于偏航轴承36上；所述多模式核心控制器（13）包括飞控12、电调17、稳压模块18以及飞控数据传输单元19，所述飞控12包括三轴加速度计、三轴磁力仪、超声波测距仪、气压计、全球定位系统，通过电调17与所述共轴双桨结构2和倾转旋翼23连接，通过电流计单元21与电源管理模块26有电连接，用以接受遥控器命令并且实现运动模式的水陆空切换，实时分析无人机的动作和姿态并将数据发往地面站37。

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