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申请/专利权人：江苏科技大学;长三角船舶与海工装备技术创新中心

摘要：本发明公开了一种耙吸结合的深海采矿机器人；属于深海采矿领域，包括海底采矿机器人、软管、中继站、硬管、多级泵和采矿船；海底采矿机器人悬浮在海床上以采集海床上赋存的矿粒，海底采矿机器人于中继站由软管连接，由软管将海底采矿机器人采集的矿粒运转至中继站进行破碎处理；中继站通过硬管、多级泵的管系与采矿船连接，已将中继站最终破碎处理后的矿粒通过硬管、多级泵组成的管泵系统提升到水面采矿船上。本发明采用耙‑吸结合的方式，并搭载在悬浮式机器人上，通过机械收集的方式耙、揽海底矿石颗粒并分离沉积物，形成的扰动小，对海底生态环境污染小；采用耙‑吸结合和多耙爪圆弧分布、协同运动的方式实现了低扰动机械采集方式的连续作业。

主权项：1.一种耙吸结合的深海采矿机器人，其特征在于，包括若干个海底采矿机器人1、中继站3、多级泵5及采矿船6；其中，若干个所述海底采矿机器人1悬浮在海床上，在若干个所述海底采矿机器人1与中继站3之间均安置有软管2，若干个所述海底采矿机器人1与中继站3通过软管2相连接；在所述中继站3的上端安置有硬管4，在所述硬管4的上端安置有多级泵5，所述中继站3通过硬管4、多级泵5的管泵系统与采矿船6相连接；所述海底采矿机器人1包括机器人主体11，在所述机器人主体11的底部中心固接有机器人耙体12，在所述机器人主体11的两侧固定安置有机器人运转框13；所述机器人主体11包括机器人水密耐压外壳110、机器人能动舱111及机器人控制舱112，所述机器人水密耐压外壳110安置在机器人能动舱111及机器人控制舱112上；在所述机器人能动舱111的内部安置有相互连接的蓄电池及能源控制器，在所述机器人控制舱112的内部设置有相互连接的小电脑及控制器；所述机器人水密耐压外壳110布置在机器人能动舱111及机器人控制舱112内部安置的核心能源及控制部件的外围；在所述机器人主体11的首部对称性的安置有两个水平推进器113；在所述机器人主体11的四周对称性的安置有四个垂向推进器114；在所述机器人主体11的顶部固定安置有扬矿泵115，在所述机器人主体11的底端安置有机器人储矿舱117，所述扬矿泵115的下端与机器人储矿舱117相连，在所述扬矿泵115的上端安置有软管接头116，所述扬矿泵115的上端通过软管接头116与软管2相互连接；在所述机器人主体11的两侧、所述机器人运转框13的上端分别安置有吸矿管118及吸矿头119，所述吸矿管118的上端连接在机器人主体11中安置的吸力泵上，其下端与吸矿头119相连接；所述机器人耙体12包括内外两条耙体传送带120，在两条所述耙体传送带120之间对称性的固接有至少两个耙体传送轴承121，在所述耙体传送轴承121上均安置有耙体传送电机122，所述耙体传送带120通过耙体传送轴承121与耙体传送电机122连接；在内外两条所述耙体传送带120对称性的套设有相适配的四组耙爪连接滑槽123，其中对称的两组分别开设在靠近耙体传送轴承121处的内外两条耙体传送带120上；在四组所述耙爪连接滑槽123的下端均安置有耙爪连接杆124，在所述耙爪连接杆124的下端均安置有交错耙爪126，在所述耙爪连接杆124上均安置有弹簧补偿器125；在对称的另外两组耙爪连接滑槽123的交错耙爪126上左右两侧固接有耙爪推杆127，在所述耙爪推杆127的顶端中心位置安置有推杆连接轴128，在所述推杆连接轴128的顶端安置有推杆控制器129，四根所述推杆连接轴128固接在外侧的耙体传送带120上；所述机器人运转框13包括顶部连接梁130及连接在顶部连接梁130上的加强桁架131；所述顶部连接梁130与机器人主体11的底部固接；在所述加强桁架131的下端安置有倾斜的倾斜底板132，在两侧倾斜底板132的底端两侧安置有防漏侧板133。

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百度查询： 江苏科技大学 长三角船舶与海工装备技术创新中心 一种耙吸结合的深海采矿机器人