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申请/专利权人：四川中物技术股份有限公司

摘要：本发明涉及一种用于拆除运输板式爆危品用的AGV小车。所述的车体钢架四个立面均包裹有车厢钢皮，车体钢架前端铆接有防撞钢板条；所述的车体钢架底部环形一周粘贴有泡沫胶圈；本发明采用转轴套杆内置入有钢丝b，钢丝b顶端栓接勾式弹片的中间位置，而钢丝b末端被步进电机的转子端所卷入；转轴套杆上设有段位刻度标识，且该段位刻度标识与每个间隔的齿盘之间间距相同；转轴套杆上套入固定有动力传入盘，动力传入盘通过皮带驳接于动力模块安装区的动力输出轴上控制箱安装区设有AGV小车的牵引控制系统，以及减速电机、步进电机的控制模块的技术方案，实现了用于拆除运输板式爆危品用的AGV小车针对性结构框架的制成。

主权项：1.一种用于拆除运输板式爆危品用的AGV小车，其主要构造有：防撞钢板条（1）、泡沫胶圈（2）、车厢钢皮（3）、元件控制箱（31）、挡板（32）、车体钢架（4）、控制箱安装区（41）、动力模块安装区（42）、滑轨底板（5）、倒钩锯齿（51）、弹簧座（52）、夹持箱（6）、橡胶软包（61）、驱动驳齿箱（7）、母伸缩套筒（8）、子伸缩套筒（81）、动力传入盘（9）、链条（10）、钢管（101）、限位环（102）、齿盘（11）、锯齿套块（12）、钢丝a（13）、勾式弹片（14）、尾勾（141）、钢丝b（15）、步进电机（16）、转轴（17）、转轴套杆（18），其特征在于：车体钢架（4）四个立面均包裹有车厢钢皮（3），车体钢架（4）前端铆接有防撞钢板条（1）；所述的车体钢架（4）底部环形一周粘贴有泡沫胶圈（2）；所述的车体钢架（4）顶部前后端位置均固定有挡板（32）；所述的车体钢架（4）顶部两侧固定有滑轨底板（5），所述的滑轨底板（5）上等间距铰接有倒钩锯齿（51），在倒钩锯齿（51）倾斜面一侧设有弹簧座（52），所述的弹簧座（52）顶端被钢丝a（13）所栓接，所述的钢丝a（13）延伸端伸出滑轨底板（5）外，并且钢丝a（13）末端卷入于减速电机的转子上；所述的夹持箱（6）底部固定有锯齿套块（12），所述的锯齿套块（12）与倒钩锯齿（51）相吻合匹配；所述的夹持箱（6）前侧为橡胶软包（61）；所述的夹持箱（6）与驱动驳齿箱（7）之间贯通有链条（10），并且在链条（10）裸露段套入有母伸缩套筒（8）、子伸缩套筒（81）内，其中母伸缩套筒（8）承插子伸缩套筒（81）；所述的链条（10）置入于夹持箱（6）段为钢管（101），钢管（101）末端焊接有限位环（102）；所述的驱动驳齿箱（7）内横向置入有转轴（17），所述的转轴（17）内插入有转轴套杆（18），转轴套杆（18）末端设有勾式弹片（14），所述的转轴（17）上等间距套入有齿盘（11），并且在齿盘（11）套接的转轴（17）位置段开有管壁孔，而管壁孔的数量与位置跟勾式弹片（14）的尾勾（141）相匹配；所述的尾勾（141）穿插于管壁孔；所述的转轴套杆（18）内置入有钢丝b（15），钢丝b（15）顶端栓接勾式弹片（14）的中间位置，而钢丝b（15）末端被步进电机（16）的转子端所卷入；所述的转轴套杆（18）上设有段位刻度标识，且该段位刻度标识与每个间隔的齿盘（11）之间间距相同；所述的转轴套杆（18）上套入固定有动力传入盘（9），动力传入盘（9）通过皮带驳接于动力模块安装区（42）的动力输出轴上；所述的控制箱安装区（41）设有AGV小车的牵引控制系统，以及减速电机、步进电机（16）的控制模块；所述的钢管（101）与链条（10）之间通过焊接或者螺栓固定，并且齿盘（11）与链条（10）之间相咬合；所述的链条（10）在车体钢架（4）顶板上的数量单边为5-12根；所述的步进电机（16）置入于转轴套杆（18）内；所述的转轴套杆（18）末端设有握把手或者接入数控杆件伸缩控制器模块上。

全文数据：一种用于拆除运输板式爆危品用的AGV小车技术领域本发明涉及一种用于拆除运输板式爆危品用的AGV小车。背景技术AGV上装备有自动导向系统，可以保障系统在不需要人工引航的情况下就能够沿预定的路线自动行驶，将货物或物料自动从起始点运送到目的地。AGV的另一个特点是柔性好，自动化程度高和智能化水平高，AGV的行驶路径可以根据仓储货位要求、生产工艺流程等改变而灵活改变，并且运行路径改变的费用与传统的输送带和刚性的传送线相比非常低廉。而在处理爆危品的运输上则比传统的有人驾驶的运输车安全的多，然后目前还未有针对AGV小车运输爆危品处理针对性开发的结构。发明内容本发明的目的是提供一种用于拆除运输板式爆危品用的AGV小车。本发明解决其上述的技术问题所采用以下的技术方案：一种用于拆除运输板式爆危品用的AGV小车，其主要构造有：防撞钢板条、泡沫胶圈、车厢钢皮、元件控制箱、挡板、车体钢架、控制箱安装区、动力模块安装区、滑轨底板、倒钩锯齿、弹簧座、夹持箱、橡胶软包、驱动驳齿箱、母伸缩套筒、子伸缩套筒、动力传入盘、链条、钢管、限位环、齿盘、锯齿套块、钢丝a、勾式弹片、尾勾、钢丝b、步进电机、转轴、转轴套杆，所述的车体钢架四个立面均包裹有车厢钢皮，车体钢架前端铆接有防撞钢板条；所述的车体钢架底部环形一周粘贴有泡沫胶圈；所述的车体钢架顶部前后端位置均固定有挡板；所述的车体钢架顶部两侧固定有滑轨底板，所述的滑轨底板上等间距铰接有倒钩锯齿，在倒钩锯齿倾斜面一侧设有弹簧座，所述的弹簧座顶端被钢丝a所栓接，所述的钢丝a延伸端伸出滑轨底板外，并且钢丝a末端卷入于减速电机的转子上；所述的夹持箱底部固定有锯齿套块，所述的锯齿套块与倒钩锯齿相吻合匹配；所述的夹持箱前侧为橡胶软包；所述的夹持箱与驱动驳齿箱之间贯通有链条，并且在链条裸露段套入有母伸缩套筒、子伸缩套筒内，其中母伸缩套筒承插子伸缩套筒；所述的链条置入于夹持箱段为钢管，钢管末端焊接有限位环；所述的驱动驳齿箱内横向置入有转轴，所述的转轴内插入有转轴套杆，转轴套杆末端设有勾式弹片，所述的转轴上等间距套入有齿盘，并且在齿盘套接的转轴位置段开有管壁孔，而管壁孔的数量与位置跟勾式弹片的尾勾相匹配；所述的尾勾穿插于管壁孔；所述的转轴套杆内置入有钢丝b，钢丝b顶端栓接勾式弹片的中间位置，而钢丝b末端被步进电机的转子端所卷入；所述的转轴套杆上设有段位刻度标识，且该段位刻度标识与每个间隔的齿盘之间间距相同；所述的转轴套杆上套入固定有动力传入盘，动力传入盘通过皮带驳接于动力模块安装区的动力输出轴上；所述的控制箱安装区设有AGV小车的牵引控制系统，以及减速电机、步进电机的控制模块。进一步地，所述的钢管与链条之间通过焊接或者螺栓固定，并且齿盘与链条之间相咬合。进一步地，所述的链条在车体钢架顶板上单边的数量为5-12根。进一步地，所述的步进电机置入于转轴套杆内。进一步地，所述的转轴套杆末端设有握把手或者接入数控杆件伸缩控制器模块上。进一步地，所述的防撞钢板条距离AGV小车的车架距离在10-17厘米之间。进一步地，所述的泡沫胶圈抗形变区间在：每立方厘米受到50公斤的力，溃缩0.3-0.45厘米。进一步地，所述的钢管长度为夹持箱横向宽度的1.1-1.3倍。进一步地，所述的母伸缩套筒、子伸缩套筒为同等伸缩能力：最大伸展状态长度是回缩状态下的3.5-5倍。本发明的有益效果：采用转轴套杆内置入有钢丝b，钢丝b顶端栓接勾式弹片的中间位置，而钢丝b末端被步进电机的转子端所卷入；转轴套杆上设有段位刻度标识，且该段位刻度标识与每个间隔的齿盘之间间距相同；转轴套杆上套入固定有动力传入盘，动力传入盘通过皮带驳接于动力模块安装区的动力输出轴上控制箱安装区设有AGV小车的牵引控制系统，以及减速电机、步进电机的控制模块的技术方案，实现了用于拆除运输板式爆危品用的AGV小车针对性结构框架的制成。附图说明图1为本发明一种用于拆除运输板式爆危品用的AGV小车整体结构图。图2为本发明一种用于拆除运输板式爆危品用的AGV小车的框架结构图。图3为本发明一种用于拆除运输板式爆危品用的AGV小车的夹持器结构图。图4为本发明一种用于拆除运输板式爆危品用的AGV小车的夹持器单体结构图。图5为本发明一种用于拆除运输板式爆危品用的AGV小车的夹持器断面结构图。图6为本发明一种用于拆除运输板式爆危品用的AGV小车的夹持器的原理图。图7为本发明一种用于拆除运输板式爆危品用的AGV小车的夹持动力传入原理图。图中1-防撞钢板条，2-泡沫胶圈，3-车厢钢皮，31-元件控制箱，32-挡板，4-车体钢架，41-控制箱安装区，42-动力模块安装区，5-滑轨底板，51-倒钩锯齿，52-弹簧座，6-夹持箱，61-橡胶软包，7-驱动驳齿箱，8-母伸缩套筒，81-子伸缩套筒，9-动力传入盘，10-链条，101-钢管，102-限位环，11-齿盘，12-锯齿套块，13-钢丝a，14-勾式弹片，141-尾勾，15-钢丝b，16-步进电机，17-转轴，18-转轴套杆。具体实施方式下面结合附图1-7对本发明的具体实施方式做一个详细的说明。实施例：一种用于拆除运输板式爆危品用的AGV小车，其主要构造有：防撞钢板条1、泡沫胶圈2、车厢钢皮3、元件控制箱31、挡板32、车体钢架4、控制箱安装区41、动力模块安装区42、滑轨底板5、倒钩锯齿51、弹簧座52、夹持箱6、橡胶软包61、驱动驳齿箱7、母伸缩套筒8、子伸缩套筒81、动力传入盘9、链条10、钢管101、限位环102、齿盘11、锯齿套块12、钢丝a13、勾式弹片14、尾勾141、钢丝b15、步进电机16、转轴17、转轴套杆18，所述的车体钢架4四个立面均包裹有车厢钢皮3，车体钢架4前端铆接有防撞钢板条1；所述的车体钢架4底部环形一周粘贴有泡沫胶圈2；所述的车体钢架4顶部前后端位置均固定有挡板32；所述的车体钢架4顶部两侧固定有滑轨底板5，所述的滑轨底板5上等间距铰接有倒钩锯齿51，在倒钩锯齿51倾斜面一侧设有弹簧座52，所述的弹簧座52顶端被钢丝a13所栓接，所述的钢丝a13延伸端伸出滑轨底板5外，并且钢丝a13末端卷入于减速电机的转子上；所述的夹持箱6底部固定有锯齿套块12，所述的锯齿套块12与倒钩锯齿51相吻合匹配；所述的夹持箱6前侧为橡胶软包61；所述的夹持箱6与驱动驳齿箱7之间贯通有链条10，并且在链条10裸露段套入有母伸缩套筒8、子伸缩套筒81内，其中母伸缩套筒8承插子伸缩套筒81；所述的链条10置入于夹持箱6段为钢管101，钢管101末端焊接有限位环102；所述的驱动驳齿箱7内横向置入有转轴17，所述的转轴17内插入有转轴套杆18，转轴套杆18末端设有勾式弹片14，所述的转轴17上等间距套入有齿盘11，并且在齿盘11套接的转轴17位置段开有管壁孔，而管壁孔的数量与位置跟勾式弹片14的尾勾141相匹配；所述的尾勾141穿插于管壁孔；所述的转轴套杆18内置入有钢丝b15，钢丝b15顶端栓接勾式弹片14的中间位置，而钢丝b15末端被步进电机16的转子端所卷入；所述的转轴套杆18上设有段位刻度标识，且该段位刻度标识与每个间隔的齿盘11之间间距相同；所述的转轴套杆18上套入固定有动力传入盘9，动力传入盘9通过皮带驳接于动力模块安装区42的动力输出轴上；所述的控制箱安装区41设有AGV小车的牵引控制系统，以及减速电机、步进电机16的控制模块。所述的钢管101与链条10之间通过焊接或者螺栓固定，并且齿盘11与链条10之间相咬合。所述的链条10在车体钢架4顶板上单边的数量为5-12根。所述的步进电机16置入于转轴套杆18内。所述的转轴套杆18末端设有握把手或者接入数控杆件伸缩控制器模块上。所述的防撞钢板条1距离AGV小车的车架距离在10-17厘米之间。所述的泡沫胶圈2抗形变区间在：每立方厘米受到50公斤的力，溃缩0.3-0.45厘米。所述的钢管101长度为夹持箱6横向宽度的1.1-1.3倍。所述的母伸缩套筒8、子伸缩套筒81为同等伸缩能力：最大伸展状态长度是回缩状态下的3.5-5倍。本发明核心在于夹持机构的构成上：本案的出于夹持一些板式爆危品的思路出发，因此针对一些板式爆危品运输进行夹持固定，从而保障AGV小车在运输的过程中，不发生掉落、松散的问题发生。申请人在研究过程中发现板式爆危品有个共同的特点，就是可夹持位置不确定：比如一块已经破损的锂电池组，如果夹持机构直接夹持锂电池电芯位置，那无疑是雪上加霜，很容易导致二次事故的发生，因此如果夹持固定位置可以选择，工作人员可以选择锂电池组的空盒位置、以及一些非电芯聚集的线路外壳位置等。然而本案就通过结构夹持的设计，实现一种可“选择位置性夹持”设计，具体的说：由于驱动夹持箱6移动的核心是链条10，而链条10是柔性的，在受到挤压的过程中会发生形变，而设计的母伸缩套筒8、子伸缩套筒81套于外壁上就解决此问题，当链条10受力弯曲时，其会借力于母伸缩套筒8、子伸缩套筒81内壁，从而使得链条10继续前进；在前进的过程中由于链条10前段为钢管101，因此具有刚性，其能够抵触橡胶软包61外凸，从而来夹持对应结构位置的爆危品。在驱动结构上，本案采用了的链条10作为桥梁，以齿盘11咬合链条10作为前进或者后退的动力。本案核心设计还在于具有选择性的驱动具体位置的链条10：转轴套杆18是直接具有动力切入的，通过转轴套杆18末端设有握把手或者接入数控杆件伸缩控制器模块，可以实现转轴套杆18在转轴17内自由的移动，当转轴套杆18在移动的过程中，步进电机16卷起钢丝b15，从而使得勾式弹片14的尾勾141处于回缩状态下，因此尾勾141对齿盘11无任何限位作用；当转轴套杆18移动到需要控制的具有位置的齿盘11上时，步进电机16释放钢丝b15，由于勾式弹片14具有弹性，此刻的勾式弹片14的尾勾141会自动从转轴17位置段开有的管壁孔穿出，实现锁定齿盘11的目的。被锁定的齿盘11驱动了对应位置的链条10前进，由于持箱6下设有锯齿套块12，锯齿套块12与倒钩锯齿51相套接，而倒钩锯齿51为倒置结构，因此锯齿套块12在倒钩锯齿51的自然状态下，只能前进不能倒退。故当夹持位置确定后，夹持箱6外壁的橡胶软包61被定位。当AGV小车运输完成，需要卸货时；启动减速电机马达将钢丝a13卷入其转子上，此时倒钩锯齿51下的弹簧座52被压缩，锯齿套块12与倒钩锯齿51之间的咬合被脱钩，而此时的齿盘11反向转动，从而实现夹持箱6的回缩。上述的申请人在研发过程中同样碰到疑惑，何必用这么复杂的一套夹持系统去夹持一些板式爆危品，何不用绳索固定的方式，同样可以避开一些易损部件；但是后来申请研究发现，处理一些板式爆危品的数量上的问题，手工的绑扎存在安全性问题，而且处理板式爆危品一般时间紧急，处理的手段的快速。本案申请的为拆除运输板式爆危品用的AGV小车的夹持机构的机械部分框架，未具体展开电控设计部分内容，一些具体的电路以及模块构成结构另案申请。

权利要求：1.一种用于拆除运输板式爆危品用的AGV小车，其主要构造有：防撞钢板条（1）、泡沫胶圈（2）、车厢钢皮（3）、元件控制箱（31）、挡板（32）、车体钢架（4）、控制箱安装区（41）、动力模块安装区（42）、滑轨底板（5）、倒钩锯齿（51）、弹簧座（52）、夹持箱（6）、橡胶软包（61）、驱动驳齿箱（7）、母伸缩套筒（8）、子伸缩套筒（81）、动力传入盘（9）、链条（10）、钢管（101）、限位环（102）、齿盘（11）、锯齿套块（12）、钢丝a（13）、勾式弹片（14）、尾勾（141）、钢丝b（15）、步进电机（16）、转轴（17）、转轴套杆（18），其特征在于：车体钢架（4）四个立面均包裹有车厢钢皮（3），车体钢架（4）前端铆接有防撞钢板条（1）；所述的车体钢架（4）底部环形一周粘贴有泡沫胶圈（2）；所述的车体钢架（4）顶部前后端位置均固定有挡板（32）；所述的车体钢架（4）顶部两侧固定有滑轨底板（5），所述的滑轨底板（5）上等间距铰接有倒钩锯齿（51），在倒钩锯齿（51）倾斜面一侧设有弹簧座（52），所述的弹簧座（52）顶端被钢丝a（13）所栓接，所述的钢丝a（13）延伸端伸出滑轨底板（5）外，并且钢丝a（13）末端卷入于减速电机的转子上；所述的夹持箱（6）底部固定有锯齿套块（12），所述的锯齿套块（12）与倒钩锯齿（51）相吻合匹配；所述的夹持箱（6）前侧为橡胶软包（61）；所述的夹持箱（6）与驱动驳齿箱（7）之间贯通有链条（10），并且在链条（10）裸露段套入有母伸缩套筒（8）、子伸缩套筒（81）内，其中母伸缩套筒（8）承插子伸缩套筒（81）；所述的链条（10）置入于夹持箱（6）段为钢管（101），钢管（101）末端焊接有限位环（102）；所述的驱动驳齿箱（7）内横向置入有转轴（17），所述的转轴（17）内插入有转轴套杆（18），转轴套杆（18）末端设有勾式弹片（14），所述的转轴（17）上等间距套入有齿盘（11），并且在齿盘（11）套接的转轴（17）位置段开有管壁孔，而管壁孔的数量与位置跟勾式弹片（14）的尾勾（141）相匹配；所述的尾勾（141）穿插于管壁孔；所述的转轴套杆（18）内置入有钢丝b（15），钢丝b（15）顶端栓接勾式弹片（14）的中间位置，而钢丝b（15）末端被步进电机（16）的转子端所卷入；所述的转轴套杆（18）上设有段位刻度标识，且该段位刻度标识与每个间隔的齿盘（11）之间间距相同；所述的转轴套杆（18）上套入固定有动力传入盘（9），动力传入盘（9）通过皮带驳接于动力模块安装区（42）的动力输出轴上；所述的控制箱安装区（41）设有AGV小车的牵引控制系统，以及减速电机、步进电机（16）的控制模块。2.根据权利要求1所述的一种用于拆除运输板式爆危品用的AGV小车，其特征在于所述的钢管（101）与链条（10）之间通过焊接或者螺栓固定，并且齿盘（11）与链条（10）之间相咬合。3.根据权利要求1所述的一种用于拆除运输板式爆危品用的AGV小车，其特征在于所述的链条（10）在车体钢架（4）顶板上的数量单边为5-12根。4.根据权利要求1所述的一种用于拆除运输板式爆危品用的AGV小车，其特征在于所述的步进电机（16）置入于转轴套杆（18）内。5.根据权利要求1所述的一种用于拆除运输板式爆危品用的AGV小车，其特征在于所述的转轴套杆（18）末端设有握把手或者接入数控杆件伸缩控制器模块上。6.根据权利要求1所述的一种用于拆除运输板式爆危品用的AGV小车，其特征在于所述的防撞钢板条（1）距离AGV小车的车架距离在10-17厘米之间。7.根据权利要求1所述的一种用于拆除运输板式爆危品用的AGV小车，其特征在于所述的泡沫胶圈（2）抗形变区间在：每立方厘米受到50公斤的力，溃缩0.3-0.45厘米。8.根据权利要求1所述的一种用于拆除运输板式爆危品用的AGV小车，其特征在于所述的钢管（101）长度为夹持箱（6）横向宽度的1.1-1.3倍。9.根据权利要求1所述的一种用于拆除运输板式爆危品用的AGV小车，其特征在于所述的母伸缩套筒（8）、子伸缩套筒（81）为同等伸缩能力：最大伸展状态长度是回缩状态下的3.5-5倍。

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