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申请/专利权人：北京电子科技职业学院

摘要：一种智能售花机实训台，包括工作台、花仓、花枝拾取装置、空盘移动装置、空盘存储装置、传送装置、视觉检测装置、工业机器人、搬运工具台、花枝暂存装置、花束捆扎装置、花束输出装置、电气控制系统。花仓内叠放有花枝托盘，花枝拾取装置用以拾取花枝并放置到传送装置上；空盘移动装置用于将花仓内花枝托盘空盘移动至空盘存储装置；视觉检测装置用于识别花枝的花朵颜色以及确定拾取点位置信息；工业机器人能够从传送装置上拾取花枝并放置在花枝暂存装置上以及将花枝暂存装置上的多个花枝移动至花束捆扎装置进行捆扎，并将捆扎完成的花束放置到花束输出装置上。本发明能够实现花枝的库存、分拣、拾取、搬运、捆扎过程，以进行教学展示。

主权项：1.一种智能售花机实训台，其特征在于，包括：工作台以及安装于所述工作台上的花仓、花枝拾取装置、空盘移动装置、空盘存储装置、传送装置、视觉检测装置、工业机器人、搬运工具台、花枝暂存装置、花束捆扎装置、花束输出装置、电气控制系统；所述花仓内叠放有多层花枝托盘，每个所述花枝托盘上规则摆放多个花枝，所述花枝拾取装置位于所述花仓的一侧，用以从最上层的所述花枝托盘中按序拾取所述花枝并放置到所述传送装置上；所述空盘移动装置用于将所述花仓内最上层的所述花枝托盘空盘移动至所述空盘存储装置，所述空盘存储装置用于存储所述花枝托盘空盘；所述视觉检测装置位于所述传送装置的上方，用于识别位于所述传送装置上花枝的花朵颜色以及确定所述花枝的拾取点位置信息；所述工业机器人的前端设有可拆卸的花枝气爪或花束气爪，所述搬运工具台上用于放置所述花枝气爪或花束气爪，所述工业机器人能够从所述传送装置上拾取所述花枝，并将拾取的所述花枝放置在所述花枝暂存装置上，以及将所述花枝暂存装置上的多个花枝移动至所述花束捆扎装置进行捆扎，并将捆扎完成的花束放置到所述花束输出装置上，所述电气控制系统用于控制整个实训台的运行；所述花仓包括第一竖板、第二竖板、第一底板、第一底板连接架、第一托盘导向架、同步带轮以及第一步进电机，所述花枝托盘呈矩形；所述第一竖板和第二竖板相对设置，所述第一步进电机安装在所述第一竖板上，所述同步带轮安装在所述第二竖板上，所述第一底板的两端分别设有第一底板连接架，两个所述第一底板连接架分别通过两个滚动导轨副连接所述第一竖板和第二竖板，所述第一步进电机通过同步带连接所述第一底板连接架，以便于控制所述第一底板的升降，所述第一底板用于盛放所述花枝托盘，所述花枝托盘的四个顶角分别对应设置一个所述第一托盘导向架，所述第一托盘导向架固定于所述工作台上；所述空盘存储装置包括：第三竖板、第二底板、第二底板连接架、第二托盘导向架以及第二步进电机；所述第二步进电机安装在所述第三竖板上，所述第二底板连接架通过两个滚动导轨副连接所述第三竖板，所述第二底板连接架连接在所述第二底板的一侧，所述第二步进电机通过同步带连接所述第二底板连接架，以便于控制所述第二底板的升降，所述第二底板用于盛放所述花枝托盘空盘，所述花枝托盘空盘的四个顶角分别对应设置一个所述第二托盘导向架，所述第二托盘导向架固定于所述工作台上；所述花枝拾取装置包括第二固定支架、伺服电机、联轴器、滚珠丝杠副、滚动导轨副、第二拖链、第二升降气缸、第三安装架、第四安装架以及两指气爪；所述第二固定支架安装于所述工作台上，所述滚动导轨副横置在所述第二固定支架上，所述滚珠丝杠副包括丝杠和螺母，所述丝杠水平的安装在所述第二固定支架上，所述螺母螺接在所述丝杠上并且可沿着所述滚动导轨副水平移动，所述伺服电机固定在所述第二固定支架的一端，所述伺服电机通过所述联轴器连接所述丝杠，所述第三安装架固定连接所述螺母，所述第二升降气缸安装于所述第三安装架上，所述第二拖链一端连接所述第二升降气缸，另一端连接所述第二固定支架，所述第二升降气缸的活塞杆连接所述第四安装架，所述第三安装架上设有滑轨，所述第四安装架滑设在所述滑轨上，使得所述第四安装架能够在所述第二升降气缸的驱动下沿所述滑轨上下移动，所述第四安装架的末端连接所述两指气爪。

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