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摘要：本发明公开了一种面向无人有人混合交通流的协同变道决策方法，涉及交通控制技术领域。所述方法包括：进行交通流监测，生成实时交通流；基于有人驾驶车辆的状态时序进行变道行为预测，生成有人驾驶变道预测结果；以有人驾驶变道预测结果为基础，利用博弈决策网络根据无人驾驶车辆的状态时序针对多辆无人驾驶车辆进行协同变道决策，生成无人驾驶变道决策；确定需要进行变道的第一无人驾驶车辆和第一变道约束信息；根据第一变道约束信息对第一无人驾驶车辆进行变道监测提醒。解决了现有技术中无人驾驶车辆难以在混合交通流中有效应对有人驾驶车辆变道行为的技术问题，达到了提高无人驾驶车辆变道决策准确性和交通安全性的技术效果。
主权项：1.一种面向无人有人混合交通流的协同变道决策方法，其特征在于，所述方法包括：连接预设道路区域内的交通监测模块进行交通流监测，生成实时交通流，其中，所述实时交通流包括无人驾驶车辆的状态时序和有人驾驶车辆的状态时序；基于所述有人驾驶车辆的状态时序进行变道行为预测，生成有人驾驶变道预测结果；以所述有人驾驶变道预测结果为基础，利用博弈决策网络根据所述无人驾驶车辆的状态时序针对多辆无人驾驶车辆进行协同变道决策，生成无人驾驶变道决策；基于所述无人驾驶变道决策确定需要进行变道的第一无人驾驶车辆和第一变道约束信息；根据所述第一变道约束信息对所述第一无人驾驶车辆进行变道监测提醒。
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