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摘要：本发明提供了一种机械手指及机械手，涉及机械手指技术领域。机械手指包括指尖、近指节、变胞机构和手指底座，电机安装于手指底座，并通过双联万向节与丝杠的一端驱动连接，丝杠安装于近指节上，丝杠位于近指节的外侧并沿近指节的轴向设置，且可相对于近指节绕自身轴线转动，丝杠与螺母块螺纹连接，螺母块沿近指节的轴向与近指节滑动连接，弹簧安装于螺母块和近指节之间，钢绳的一端与指尖连接，另一端与螺母块滑动连接，电机占用手指底座上的空间，丝杠与螺母块等占用近指节上的空间，可实现手指的弯曲，使得变胞机构能够合理利用手指底座和近指节上的安装空间，以解决变胞机构集中装配在手指底座上所导致手指底座整体尺寸偏大的问题。
主权项：1.一种机械手指，其特征在于，包括指尖1、近指节2、变胞机构和手指底座4，所述指尖1通过转轴与所述近指节2的一端转动连接，所述近指节2远离所述指尖1的一端与所述手指底座4转动连接，所述变胞机构包括电机5、丝杠6、螺母块7、弹簧8和钢绳9，所述电机5安装于所述手指底座4，并通过双联万向节与所述丝杠6的一端驱动连接，所述丝杠6安装于所述近指节2上，所述丝杠6位于所述近指节2的外侧并沿所述近指节2的轴向设置，且可相对于所述近指节2绕自身轴线转动，所述丝杠6与所述螺母块7螺纹连接，所述螺母块7沿所述近指节2的轴向与所述近指节2滑动连接，所述弹簧8安装于所述螺母块7和所述近指节2之间，所述钢绳9的一端与所述指尖1连接，另一端与所述螺母块7滑动连接，所述弹簧8的弹力用于阻碍所述螺母块7朝向靠近所述指尖1的方向滑动，以使所述近指节2相对所述手指底座4转动，并当所述近指节2受阻碍以停止转动时，所述螺母块7还用于克服所述弹簧8的弹力以朝向靠近所述指尖1的方向滑动，以通过所述钢绳9带动所述指尖1相对于所述近指节2转动。
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百度查询： 哈尔滨工业大学 一种机械手指及机械手
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