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摘要：本发明公开了一种360度全景三维扫描测量装置的标定方法，基于圆锥面的空间结构，标定过程简单且精度高，能够快速有效的实现360度全景三维扫描测量装置的标定，达到高精度的三维全景测量，提出的标定方法标定过程简单，数据采集简单，易于校准和后处理，棋盘格放置在全景环带相机视场的不同位置，能够高精度的全场标定全景环带相机的参数，通过计算各棋盘格图像棋盘格平面在相机坐标系下的三维空间平面方程，联立反射光线在相机坐标系下的方向向量，能够精确的得到用于拟合光锥面的输入数据，通过引入光锥面的模型，能够简化光锥面目标优化函数，为后续的非线性优化算法提供性能更好的优化目标，使得优化结果更准确。

主权项：1.一种360度全景三维扫描测量装置的标定方法，特征在于，所述的标定方法通过标定装置来实现，所述的标定装置包括：由相机及安装在相机前的全景环带镜头组成全景环带相机，用于获得带有调制的圆环形结构光条纹的图像；由点激光发生器及与其共轴的轴锥镜组成圆环形结构光发生器，用于生成具有一定锥角的圆环形结构光；二次曲面反射镜，用于反射圆环形结构光发生器生成的圆环形结构光；计算机，用于获取相机采集的图像，并通过标定方法完成装置的标定；所述的全景环带相机、二次曲面反射镜、圆环形结构光发生器从上到下按顺序同轴放置，所述的计算机与全景环带相机相连；所述的标定方法包括：通过圆环形结构光发生器发射圆环形结构光，经棋盘格反射后成像在全景环带相机上，全景环带相机采集多张带有圆环形结构光条纹的棋盘格图像；通过图像算法提取棋盘格图像中棋盘格角点的像素坐标，通过中心线算法提取棋盘格图像中圆环形结构光条纹的中心线像素坐标；根据全景环带相机标定算法，通过棋盘格角点的像素坐标优化得到全景环带相机的标定参数；根据全景环带相机的标定参数，计算各棋盘格图像棋盘格平面在相机坐标系下的三维空间平面方程；根据全景环带相机的标定参数，将圆环形结构光条纹的中心线像素坐标变换为相机坐标系下的圆环形结构光条纹的齐次坐标；根据圆环形结构光条纹的齐次坐标，计算得到对应的反射光线在相机坐标系下的三维空间直线方程；根据相机坐标系下的棋盘格三维空间平面方程和反射光线在相机坐标系下的三维空间直线方程，计算得到圆环形结构光条纹在相机坐标系下的三维坐标；根据光锥面的模型，建立光锥面的目标优化函数，拟合环形结构光条纹在相机坐标系下的三维坐标，实现对装置光锥面参数的标定。

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百度查询： 浙江大学 一种360度全景三维扫描测量装置的标定方法