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摘要：本发明涉及一种用来确定用于移动设备100的运动路径的方法，其中移动设备应当沿着运动路径在环境120中运动，该方法包括：提供200环境地图202以及移动设备在环境中的运动历史204；基于环境地图和运动历史来确定210覆盖‑环境地图212，其中覆盖‑环境地图包括一个或多个有待处理的区域214；将所述一个或所述多个有待处理的区域的至少一部分划分成220多个子区域，其中所述一个或所述多个子区域分别通过用于移动设备的运动路径区段340、342、344、346来预先给定；确定230一个或多个潜在的运动路径232，其中所述一个或所述多个潜在的运动路径中的每个潜在的运动路径分别基于多个子区域中的至少一部分来确定。
主权项：1.用来确定用于移动设备100、尤其至少部分自动化地运动的运输工具或机器人、尤其清洁机器人或割草机器人的运动路径的方法，其中，所述移动设备应当沿着所述运动路径在环境120中运动，所述方法包括：提供200尤其借助于SLAM获取的环境地图202和所述移动设备在所述环境中的运动历史204；基于所述环境地图和所述运动历史来确定210覆盖-环境地图212，其中，所述覆盖-环境地图包括一个或多个有待处理的区域214；将所述一个或所述多个有待处理的区域的至少一部分划分成220多个子区域，其中，所述一个或所述多个子区域分别通过用于所述移动设备的运动路径区段340、342、344、346、尤其笔直的运动路径区段来预先给定；确定230一个或多个潜在的运动路径232，其中，所述一个潜在的运动路径或所述多个潜在的运动路径中的每个潜在的运动路径分别基于所述多个子区域中的至少一部分通过下述方式来确定，即：按照第一选择标准从所述多个子区域的至少一部分中选出第一子区域，并且其中，从所述子区域的至少一部分中一次或多次地分别选出另外的子区域，所述另外的子区域处在已经选择的子区域的预先给定的间距内，并且将所述一个潜在的运动路径或所述多个潜在的运动路径232之一确定240为所述运动路径130、242。
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百度查询： 罗伯特·博世有限公司 用来确定用于移动设备的运动路径的方法
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