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摘要：本公开提供了一种基于道路拓扑的激光全局定位方法和系统，属于自动驾驶技术领域。首先将激光雷达点云数据转换为障碍物二值平面图像，提取当前时刻道路拓扑；当可以判断处于道路路口或拐角场景时，则在预先构造的环境拓扑地图中进行匹配，找到匹配节点，即无人自主移动平台当前所处节点；提取匹配节点对应的道路拓扑和位姿，位姿即为粗定位结果；计算所述当前时刻道路拓扑和获得的匹配节点道路拓扑之间相对位姿变换；将相对位姿变换补偿到粗定位结果上，获得无人自主移动平台的精准位姿，实现全局定位。本发明解决了相似场景带来的误匹配问题，并降低了全局定位算法的复杂度，为无人驾驶提供有效、可靠的定位方案。
主权项：1.一种基于道路拓扑的激光全局定位方法，用于搭载多线激光雷达的无人自主移动平台的定位，其特征在于，该方法包括：步骤一，根据当前时刻多线激光雷达获得的点云数据，构造障碍物二值平面图像；步骤二，对所述障碍物二值平面图像提取道路中心线，得到当前时刻道路拓扑；步骤三，如果步骤二所提取的当前时刻道路拓扑为路口或拐角，则在预先构造的环境拓扑地图中进行匹配，找到匹配节点，即无人自主移动平台当前所处节点；提取匹配节点对应的道路拓扑和位姿，位姿即为粗定位结果；其中，所述预先构造的环境拓扑地图为一张无向连通图，图中节点存储的信息包括无人自主移动平台的位姿和对应的道路拓扑；步骤四，计算所述当前时刻道路拓扑和步骤三获得的匹配节点道路拓扑之间的相对位姿变换；将相对位姿变换补偿到粗定位结果上，获得无人自主移动平台的精准位姿，实现全局定位。
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百度查询： 北京理工大学 一种基于道路拓扑的激光全局定位方法和系统
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