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摘要：本发明公开一种面向海上搜救任务的星载传感器观测路径规划方法，属于路径规划技术领域，解决以往星载传感器观测路径规划针对多个不同位置的海上救援事故分布范围广、难以完整覆盖的问题。首先计算观测路径规划参数；获取各个海上事故位置的最佳观测时刻及观测角度；将距离较近的事故位置点位进行合并，得到彼此独立的区域，区域的权值取区域中所有位置点位的重要程度加权和；计算各个区域观测的机动时间；然后计算新的观测时刻和角度；剔除过近的区域后对相邻区域中心观测，星载传感器所需观测角度；进行区域观测时间冲突处理；最后完成路径规划结果的输出。本发明能够最大化获取海上大范围内搜救位置情况，有效提升了海上事故观测获取效率。

主权项：1.一种面向海上救援任务的星载传感器观测路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1.计算观测路径规划参数；步骤2.计算各个海上事故位置的最佳观测时刻及观测角度；根据星载传感器初始轨道参数，计算待观测时间区间始末，和不同位置观测的观测角度；再通过牛顿二分法，迭代寻找最佳观测时刻，以及对应的星载传感器观测角度；通过星载传感器-海上事故位置距离判断筛除掉远在传感器视场外的位置点位，通过观测角最大观测偏置角阈值，筛除掉观测所需角度过大的点位；步骤3.将距离较近的事故位置点位进行合并，得到彼此独立的区域，区域的权值取区域中所有位置点位的重要程度加权和；步骤4，依据步骤3、计算各个区域观测的机动时间步骤4.1，将区域按照“最佳观测时刻”由小到大重新排列；步骤4.2，计算起始和结束观测时刻，对各个不同区域点位，以最佳观测时刻-StripTime作为观测起始时刻；以最佳观测时刻+StripTime，作为观测结束时刻；当最佳观测时刻StripTime时，观测开始时刻赋值为0，最佳观测时刻赋值为StripTime，观测结束时刻赋值为2*StripTime；当最佳观测时刻detaT-StripTime时，观测开始时刻赋值为detaT-2*StripTime，最佳观测时刻赋值为detaT-StripTime，观测结束时刻赋值为detaT；步骤4.3，计算对相邻区域中心观测，星载传感器所需观测角度；步骤4.4，计算所需观测角度对应所需的姿态机动时间；步骤5.计算新的观测时刻和角度；根据新的区域中心观测时刻，计算传感器观测角度；根据机动角阈值进行位置筛选，若计算出的传感器观测角的合成角大于最大观测偏置角阈值，则剔除该区域位置点位；步骤6，根据步骤5，剔除过近的区域；步骤6.1，计算对相邻区域中心观测，星载传感器所需观测角度；步骤6.2，计算所需观测角度对应所需的姿态机动时间；步骤6.3，计算相近区域时间余量，Mid1＝后区域中心观测时刻-前区域中心观测时刻-前后区域姿态机动所需时间-观测区域时间长度；步骤6.4，剔除过近的低重要程度区域，生成新的区域；若Mid10，且后区域重要程度前区域重要程度，则剔除前区域；若Mid10，且后区域重要程度＝前区域重要程度，则剔除后区域；步骤7，根据步骤6，进行区域观测时间冲突处理；步骤7.1，区域按重要程度由高到低重排序；步骤7.2，剔除时间冲突且低重要程度的区域，计算后一区域开始机动时刻是否在前一区域【开始机动时刻，观测结束时刻】时间区间内，若是，则剔除后一区域；步骤8，路径规划结果的输出。

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