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摘要：一种基于自适应固定时间干扰观测器的多欠驱动AUV分布式抗饱和滑模编队控制方法，它属于无人水下航行器的编队控制领域。本发明解决了由于外部干扰、模型参数不确定性以及输入饱和的影响，导致现有编队控制方法的控制性能差、鲁棒性差的问题。本发明设计的自适应固定时间扰动观测器可以在固定时间内将集总干扰的估计误差稳定在零附近区域，利用自适应固定时间干扰观测器来增强多欠驱动AUV的编队轨迹跟踪能力。设计基于固定时间动态辅助系统的抗饱和分布式固定时间滑模控制方案，可确保控制器在干扰和输入饱和条件下的性能，减轻输入饱和的影响，从而实现精确高效的控制。本发明方法可以应用于AUV编队控制。
主权项：1.一种基于自适应固定时间干扰观测器的多欠驱动AUV分布式抗饱和滑模编队控制方法，其特征在于，所述方法具体包括以下步骤：步骤一、建立考虑外部干扰和模型参数不确定性的欠驱动AUV编队运动学和动力学模型；步骤二、定义用于描述编队中多AUV之间通信拓扑关系的有向图G＝V,ε,A，其中，V表示节点集合，每个节点代表编队中的一个AUV，ε表示节点之间边的集合，A表示邻接矩阵；步骤三、设计自适应固定时间干扰观测器，利用设计的干扰观测器对集总干扰进行估计；步骤四、根据有向图中编队AUV之间的通信关系来定义每个AUV的位置跟踪误差，并结合每个AUV的位置跟踪误差设计外环固定时间积分滑模面控制器；步骤五、基于外环固定时间积分滑模面控制器设计内环固定时间积分滑模面控制器，利用设计的内环固定时间积分滑模面控制器对AUV编队进行控制。
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百度查询： 哈尔滨工程大学 一种基于自适应固定时间干扰观测器的多欠驱动AUV分布式抗饱和滑模编队控制方法
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