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摘要：一种基于视觉引导的激光除草方法，涉及激光除草技术领域，针对现有激光除草并未针对分生组织进行，而是仅针对杂草位置进行除草，因此导致除草准确率低、效果差的问题，本申请可以对杂草进行识别，并识别杂草分生组织中心点，将杂草的分生组织中心点位置发送给激光装置，确保对杂草的分生组织进行精确的照射，为激光除草机器人提供可以实际应用的精确除草方案。减少对农作物的伤害，提升了除草效果。本申请可以在短时间内覆盖大面积农田，每小时能够处理数公顷土地，大幅提升除草效率。
主权项：1.一种基于视觉引导的激光除草方法，其特征在于所述除草方法基于激光除草机器人实现，所述激光除草机器人包括前置相机3、同轴相机1以及激光振镜2；所述方法包括以下步骤：步骤一：将前置相机3和激光振镜2进行标定，得到前置相机3和激光振镜2之间的坐标变换矩阵；步骤二：将同轴相机1和激光振镜2进行标定，得到同轴相机1和激光振镜2之间的坐标变换矩阵；步骤三：利用前置相机3获取视频数据，并将视频数据中每一帧图像输入预先训练的第一神经网络，得到输出的杂草的预测框和置信度，之后选取置信度高于阈值的杂草预测框，作为杂草目标；步骤四：基于杂草目标，利用多目标跟踪算法对视频数据中杂草目标进行跟踪，并基于每个杂草目标的检测框，确定该检测框的中心点坐标，之后，以杂草目标对应的中心点坐标的y轴坐标由大至小进行排序，并将排序结果作为处理队列；步骤五：根据处理队列中的排序依次选取杂草目标，并获取该杂草目标对应的中心点坐标，之后，利用前置相机3和激光振镜2之间的坐标变换矩阵，得到该中心点坐标在激光振镜2坐标系下对应的坐标，并使激光振镜2偏转至该坐标；步骤六：激光振镜2偏转后触发同轴相机1获取视野内图像；步骤七：将检测框中杂草目标进行裁剪，得到裁剪图像；步骤八：基于同轴相机1获取的图像，将该图像和裁剪图像输入预先训练的第二神经网络，得到输出的分生组织目标点位置坐标；步骤九：利用同轴相机1和激光振镜2之间的坐标变换矩阵，将分生组织目标点位置转换到激光振镜2坐标系下对应的坐标，使激光振镜2偏转至该坐标，并发出激光；步骤十：重复步骤五至步骤九，直至处理队列中杂草目标选取完毕，完成激光除草。
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百度查询： 哈尔滨工业大学 一种基于视觉引导的激光除草方法
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