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摘要：本公开提供了一种基于三维数字化打印的双曲面墙体彩绘装置及方法，所述方案包括运动平台、控制器以及位于所述运动平台上的滚刷清洁装置、喷绘装置以及风机速干装置；所述运动平台采用履带式防滑轮毂，且所述履带式防滑轮毂采用能够贴合曲面墙体的弧形设计；所述滚刷清洁装置、喷绘装置以及风机速干装置通过设置于运动平台两侧的导轨，与所述运动平台活动连接；其中，所述导轨的端部设置有测距感应装置以及画面监测装置；所述导轨底部设置有第一方向运动滚轮和第二方向运动滚轮，实现运动平台的多向移动；且，所述导轨底部均匀设置有吸附固定装置；所述控制器用于对所述彩绘装置中的运动平台以及各装置进行控制。

主权项：1.一种基于三维数字化打印的双曲面墙体彩绘装置的彩绘方法，其特征在于，所述基于三维数字化打印的双曲面墙体彩绘装置包括运动平台、控制器以及位于所述运动平台上的滚刷清洁装置、喷绘装置以及风机速干装置；所述运动平台采用履带式防滑轮毂，且所述履带式防滑轮毂采用能够贴合曲面墙体的弧形设计；所述滚刷清洁装置、喷绘装置以及风机速干装置通过设置于运动平台两侧的导轨，与所述运动平台活动连接；其中，所述导轨的端部设置有测距感应装置以及画面监测装置；所述滚刷清洁装置、喷绘装置以及风机速干装置通过安装板固定片集成设置，并通过安装板固定片上的移动滑片与所述导轨连接，作业时实现滚刷清洁装置、喷绘装置以及风机速干装置沿导轨的同步移动；所述滚刷清洁装置包括一组缠绕式毛刷辊弹簧刷；所述导轨底部设置有第一方向运动滚轮和第二方向运动滚轮，实现运动平台的多向移动；且，所述导轨底部均匀设置有吸附固定装置；所述控制器用于对所述彩绘装置中的运动平台以及各装置进行控制；所述彩绘方法包括：预先构建待彩绘双曲面墙体的三维模型；基于所述三维模型按照悬链绕悬链准线的方式进行所述彩绘装置的运动路径规划；基于规划好的运动路径，以双曲面的悬链准线为基准，以悬链曲面的最小表面积为单位，利用所述彩绘装置进行喷绘操作，进而实现双曲面墙体彩绘；所述以悬链曲面的最小表面积为单位，利用所述彩绘装置进行喷绘操作，具体为：基于所述测距感应装置以及画面监测装置对待彩绘的墙面进行扫描捕捉及图像提取；基于离散小波变换对墙面图像进行降噪处理，平衡当前墙面图像矩阵的数值分布；将待喷绘的预设图形矩阵与墙面图像矩阵进行匹配；基于匹配结果调整彩绘装置的位置及运动方向，控制所述彩绘装置实现预设图形在当前曲面的绘制；所述控制所述彩绘装置实现预设图形在当前曲面的绘制，具体为：绘制过程中，所述彩绘装置顺序控制滚刷清洁装置执行墙面清理、控制喷绘装置进行喷绘操作以及控制风机速干装置进行速干操作。

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