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摘要：本发明公开了一种自行式打磨机，包括行走机构、多自由度机械臂、打磨头和动力源，多自由度机械臂包括顺序铰接的基座、肩部力臂、肘部力臂、腕部力臂、掌部力臂和末端力臂，其中，基座环绕竖直的轴线转动，肩部力臂、肘部力臂、腕部力臂环绕水平的轴线转动，掌部力臂的转动轴线垂直于腕部力臂的转动轴线，末端力臂的转动轴线垂直于腕部力臂和掌部力臂的转动轴线，末端力臂连接打磨头。行走机构能够沿着渠道形状的零件的长度方向行走，多自由度机械臂具备6个转动自由度，使打磨头并且打磨其腹板、翼板和翼缘板的连接部位。

主权项：1.一种自行式打磨机，其特征在于，包括行走机构（1）、多自由度机械臂（3）、打磨头（4）和动力源（5），所述多自由度机械臂（3）和所述动力源（5）均安装在所述行走机构（1）上，所述打磨头（4）安装在所述多自由度机械臂（3）的执行部；其中，所述多自由度机械臂（3）包括：基座（31），通过第二旋转驱动器（311）连接所述行走机构（1）；肩部力臂（32），一端通过基肩轴（321）可旋转地连接所述基座（31），并且通过第三旋转驱动器（322）连接所述基座（31）；肘部力臂（33），一端通过肩肘轴（331）可旋转地连接所述肩部力臂（32）的剩余端，并且通过第四旋转驱动器（332）连接所述肩部力臂（32）；腕部力臂（34），一端通过肘腕轴（341）可旋转地连接所述肘部力臂（33）的剩余端，并且通过第五旋转驱动器（342）连接所述肘部力臂（33）；掌部力臂（35），一端通过腕掌轴（351）可旋转地连接所述腕部力臂（34）的剩余端，并且通过第六旋转驱动器（352）连接所述腕部力臂（34）；末端力臂（36），一端通过掌末轴（361）可旋转地连接所述掌部力臂（35）的剩余端，另一端连接所述打磨头（4）；所述第二旋转驱动器（311）的轴线竖直设置，使所述基座（31）能够环绕竖直的轴线旋转；所述基肩轴（321）、所述肩肘轴（331）、所述肘腕轴（341）均水平设置并且彼此平行，所述腕掌轴（351）垂直于所述肘腕轴（341），所述掌末轴（361）垂直于所述腕掌轴（351）和所述肘腕轴（341）；所述肘部力臂（33）包括滑动连接彼此的第一杆部（333）和第二杆部（334），以及连接所述第一杆部（333）和所述第二杆部（334）的第三伸缩杆（335），使所述肘部力臂（33）的长度能够调整；所述第五旋转驱动器（342）包括：双摇杆机构，包括顺序铰接的第一连杆（343）、所述肘部力臂（33）、所述腕部力臂（34）和第二连杆（345）；第六伸缩杆（347），一端通过第三销轴（348）可旋转地连接所述肘部力臂（33），另一端可旋转地连接所述第一连杆（343）和所述第二连杆（345）的交汇处；所述双摇杆机构还包括第四销轴（349）；第一连杆（343）的一端通过第一销轴（344）可旋转地连接所述肘部力臂（33）；第二连杆（345）的一端通过第二销轴（346）可旋转地连接所述腕部力臂（34）；第四销轴（349）可旋转地连接所述第一连杆（343）的剩余端、所述第二连杆（345）的剩余端和所述第六伸缩杆（347）的一端；其中，所述肘腕轴（341）、所述第一销轴（344）、所述第二销轴（346）、所述第三销轴（348）和所述第四销轴（349）彼此平行，所述第一销轴（344）位于所述肘腕轴（341）远离所述腕部力臂（34）的一侧，所述第二销轴（346）位于所述肘腕轴（341）远离所述肘部力臂（33）的一侧，所述第三销轴（348）位于所述第一销轴（344）远离所述腕部力臂（34）的一侧；所述行走机构（1）包括：车身（11），用于安装所述多自由度机械臂（3）和所述动力源（5）；主动滚轮（12），通过第一伸缩杆（14）连接所述车身（11）；从动滚轮（13），通过第二伸缩杆（15）连接所述车身（11）；所述自行式打磨机还包括转向机（2），所述转向机（2）固定连接于所述车身（11），具备设置在所述车身（11）的周侧的多个执行部，所述第一伸缩杆（14）固定连接于所述转向机（2）的执行部，所述转向机（2）用于旋转所述第一伸缩杆（14），使所述主动滚轮（12）跟随转动，从而改变所述车身（11）的移动方向；所述转向机（2）包括：回转支承（21），包括能够相对旋转的内圈和外圈，所述外圈固定连接于所述车身（11），以对所述内圈提供支承，所述内圈固定连接于所述第一伸缩杆（14），使所述第一伸缩杆（14）能够环绕竖直的轴线旋转；链轮（22），与所述回转支承（21）同轴，固定连接于所述第一伸缩杆（14）；链条（23），缠绕并且啮合位于所述车身（11）的前端或者后端的两个所述链轮（22），使两个所述第一伸缩杆（14）能够同步旋转；转向推杆（24），固定连接于所述车身（11），具备固定连接于所述链条（23）、并且能够沿所述链条（23）的移动方向移动的执行部。

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