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摘要：本申请涉及一种地图要素标注方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取车辆在目标行驶场景中所采集的视频数据和点云数据，并将视频数据和点云数据按照预设采集时长或者预设采集距离进行划分，得到多个视频数据子集和多个点云数据子集；识别多个点云数据子集中各点云数据子集中的动态目标和静态目标，并对动态目标对应的点云进行去除，以及对静态目标对应的点云进行坐标变换，得到各点云数据子集对应的静态地图；将静态地图和视频数据进行融合，得到各点云数据子集对应的鸟瞰视图，并将鸟瞰视图输入至地图要素识别模型中进行地图要素识别，得到识别结果；利用识别结果进行标注，得到标注结果。这样可以提高地图要素标注效率和准确性。
主权项：1.一种地图要素标注方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆在目标行驶场景中所采集的视频数据和点云数据，并将所述视频数据和所述点云数据按照预设采集时长或者预设采集距离进行划分，得到多个视频数据子集和多个点云数据子集；识别所述多个点云数据子集中各点云数据子集中的动态目标和静态目标，并对所述动态目标对应的点云进行去除，以及对所述静态目标对应的点云进行坐标变换，得到各点云数据子集对应的静态地图；将所述静态地图和所述视频数据进行多模态融合，得到各点云数据子集对应的鸟瞰视图，并将所述鸟瞰视图输入至预先训练的地图要素识别模型中进行地图要素识别，得到识别结果；利用所述识别结果对各点云数据子集对应的静态地图进行标注，得到各点云数据子集对应的标注结果；其中，所述将所述静态地图和所述视频数据进行多模态融合，得到各点云数据子集对应的鸟瞰视图，包括：根据所述静态地图，生成稠密点云数据，并根据所述视频数据，生成纹理图；对所述稠密点云数据和所述纹理图进行空间对齐；将空间对齐后的稠密点云数据和纹理图进行多模态融合，得到所述鸟瞰视图。
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百度查询： 成都赛力斯科技有限公司 地图要素标注方法、装置、电子设备及存储介质
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