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摘要：本发明提供了用于水下机器人多传感器信息融合的漏水检测保护方法，步骤S1、将多个漏水传感器安装在水下机器人舱体易漏水的舱门边缘位置；步骤S2、在水下机器人的舱体首部、中部和尾部均安装有用于检测湿度的湿度传感器；步骤S3、在水下机器人的舱体内部和舱体外部安装压力传感器；步骤S4、启动水下机器人，并开启多路传感器的信号采集；步骤S5、通过信号处理，将干扰信号进行剔除，将采集到的信号进行信号特征提取；步骤S6、控制器进行决策输出，若是水下机器人舱体内部发生漏水情况，则进行上位机报警提示；本发明能够通过多传感器的信息融合，可以有效提高检测系统的抗干扰能力和检测精度。

主权项：1.用于水下机器人多传感器信息融合的漏水检测保护方法，其特征在于：步骤S1、将多个漏水传感器安装在水下机器人舱体易漏水的舱门边缘位置，且所述漏水传感器与所述水下机器人的控制器进行电性连接；步骤S2、在水下机器人的舱体首部、中部和尾部均安装有用于检测湿度的湿度传感器，且所述湿度传感器与所述水下机器人的控制器进行电性连接；步骤S3、在水下机器人的舱体内部和舱体外部安装压力传感器，且所述压力传感器与所述水下机器人的控制器进行电性连接；步骤S4、启动水下机器人，并开启多路传感器的信号采集；步骤S5、信号采集后，通过信号处理，经过滤波剔除干扰信号，剔除后，控制器对漏水传感器、湿度传感器和压力传感器所得到的信息进行融合；步骤S6、融合后，若水下机器人舱体内部未发生漏水，则回到步骤S4，若是水下机器人舱体内部发生漏水情况，则进行上位机报警提示；步骤S7、报警提示开始，水下机器人的漏水保护装置则开始动作进行漏水保护；所述步骤S5中的信息融合采用加权平均值算法，将压力传感器、湿度传感器和漏水传感器这3种类型的传感器先进行归一化处理，再进行加权平均，每个传感器有一个权重数值；传感器精度高的数据误差小，权数大；而精度低的数据误差大，权数小；压力传感器采集到的数字量为x1、x2、x3....xi，得到平均值n为自然数，K1为硬件调理电路增益的倒数，对采集平均值转换成压力真实值，P为压力传感器的压力值；湿度传感器采集到的数字量为y1、y2、y3....yi，得到平均值n为自然数，K2为硬件调理电路增益的倒数，对采集平均值转换成湿度真实值，H为湿度传感器的湿度值；而漏水传感器的结果为其中Ri为每个漏水传感器的结果，L为所有漏水传感器结果的集合，每个漏水传感器输出高电平，则Ri＝1，输出低电平则Ri＝0；将压力传感器、湿度传感器和漏水传感器这3类传感器的采样数值转成可识别结果，进行加权；1压力传感器判断准则：P外-P内≥P0,P0为阈值，即判定为漏水；P外≤P内，判定为不漏水；2湿度传感器判断准则：H≥H1，H1取值为85％，判定为漏水；否则，H≤H2，判定为不漏水，H2取值为75％；3漏水传感器判断准则：L＝1，判定为漏水；L＝0，判定为不漏水；将以上传感器的判断结果以0或1作为输出结果，1代表漏水，0代表不漏水；将3类传感器进行加权求和，输出最终结果；其中，压力传感器、湿度传感器、漏水传感器经准则判断结果分别为T1、T2、T3；压力、湿度和漏水传感器的权重系数分别为w1、w2、w3，其中w1+w2+w3＝1，得到的输出结果为T＝w1T1+w2T2+w3T3，0≤T≤1，根据T进行比较。

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百度查询： 福建省特种设备检验研究院 用于水下机器人多传感器信息融合的漏水检测保护方法