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摘要：本发明公开了轮‑履‑腿两栖移动救援机器人，包括机身，机身顶部依次设置有挖臂总成、驾驶舱、发动机舱，机身上靠近挖臂总成的侧壁两端分别设置有前支腿总成，机身上远离挖臂总成的侧壁两端分别设置有后支腿总成，机身位于挖臂总成两侧的侧壁上对称的设置有履带总成，机身的顶部且靠近发动机舱的一端转动连接有定位桩总成，机身上远离挖臂总成的侧壁上设置有推进器，机身上且位于履带总成上方设置有浮箱。本发明机器人解决了现有救援机器人在复杂两栖环境下移动能力弱且在水中最大作业深度低的问题。

主权项：1.轮-履-腿两栖移动救援机器人，其特征在于，包括机身（3），所述机身（3）顶部依次设置有挖臂总成（1）、驾驶舱（8）、发动机舱（7），所述机身（3）上靠近挖臂总成（1）的侧壁两端分别设置有前支腿总成（2），所述机身（3）上远离挖臂总成（1）的侧壁两端分别设置有后支腿总成（4），所述机身（3）位于挖臂总成（1）两侧的侧壁上对称的设置有履带总成（9），所述机身（3）的顶部且靠近发动机舱（7）的一端转动连接有定位桩总成（6），所述机身（3）上远离挖臂总成（1）的侧壁上设置有推进器（5），所述机身（3）上且位于履带总成（9）上方设置有浮箱；所述挖臂总成（1）包括设置于机身（3）顶部的动臂耳座（11），所述动臂耳座（11）顶部与动臂（12）的一端铰接，所述动臂（12）的另一端与斗杆（15）的一端铰接，所述斗杆（15）的另一端分别与伸臂连杆（17）的一端、铲斗（19）铰接，所述伸臂连杆（17）的另一端与铲斗连杆（18）的一端铰接，所述铲斗连杆（18）的另一端与铲斗（19）铰接，所述动臂耳座（11）靠近前支腿总成（2）的一端与动臂油缸（13）的缸体铰接，所述动臂油缸（13）的推杆与动臂（12）铰接，所述斗杆（15）靠近动臂（12）的一端与斗杆油缸（14）的推杆铰接，所述斗杆油缸（14）的缸体和动臂（12）铰接，铲斗油缸（16）的推杆与铲斗连杆（18）连接，所述铲斗油缸（16）的缸体与斗杆（15）铰接；所述前支腿总成包括前转架（26），所述前转架（26）与机身（3）铰接，所述前转架（26）的底端与支腿A（27）的一端铰接，所述支腿A（27）的另一端通过定位轴套A（22）与轴A（23）连接，所述轴A（23）的两端分别设置有沼泽轮A（21），所述前转架（26）的顶端与伸腿油缸A（24）的缸体铰接，所述伸腿油缸A（24）的推杆与支腿A（27）铰接，所述前转架（26）的侧壁与转腿油缸A（25）的推杆铰接，所述转腿油缸A（25）的缸体与机身（3）铰接且位于机身（3）靠近挖臂总成（1）的端部；所述后支腿总成（4）包括后转架（41），所述后转架（41）与机身（3）铰接，所述后转架（41）的底端与支腿B（43）的一端铰接，所述支腿B（43）的另一端通过定位轴套B与轴B（44）连接，所述轴B（44）的两端分别设置有沼泽轮B（42），所述后转架（41）的顶端与伸腿油缸B（45）的缸体铰接，所述伸腿油缸B（45）的推杆与支腿B（43）铰接，所述后转架（41）的侧壁与转腿油缸B（46）的推杆铰接，所述转腿油缸B（46）的缸体与机身（3）铰接且设置于机身（3）位于挖臂总成（1）两侧的侧壁上；所述定位桩总成（6）包括转轴（69），所述转轴（69）与机身（3）靠近发动机舱（7）的一端连转动连接，所述转轴（69）上固结有轴套连杆（68），所述轴套连杆（68）与转轴油缸（67）的推杆铰接，所述转轴油缸（67）的缸体与设置于机身（3）顶部的转轴油缸支架板（70）铰接，所述转轴（69）的两端分别固结有摇臂（61），所述摇臂（61）内部设置有通槽（71），所述摇臂（61）上依次设置有定位桩油缸安装底座（62）、定位桩油缸支架（63），所述通槽（71）内套设有定位桩（65），所述定位桩（65）远离通槽（71）的一端套设有定位套筒（66），所述定位套筒（66）与定位桩油缸（64）的推杆铰接，所述定位桩油缸（64）的缸体穿过定位桩油缸支架（63）与定位桩油缸安装底座（62）连接。

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