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摘要：本发明公开了一种可全方位行走的夹墙救援机器人，包括于左墙壁和右墙壁之间上、下、左、右行走的爬墙装置，所述爬墙装置包括设于机体左、右两侧的行走机构，各行走机构包括上、下、左、右设置的四个全向球轮组件，全向球轮组件通过全向球轮架安装于弹性伸缩杆组件的外端，弹性伸缩杆组件的内端通过柔性座安装于机体上，上、下弹性伸缩杆组件之间以及左、右弹性伸缩杆组件之间通过调节弹簧支撑连接；弹性伸缩杆组件可调节全向球轮组件与对应墙壁之间的压紧力，柔性座可全向调节全向球轮组件的姿态。本发明通过弹性伸缩杆组件伸缩及柔性连接结构实现全向球轮组件与墙壁压紧的松紧程度以及位姿变化，从而实现机器人的全方位运动。
主权项：1.可全方位行走的夹墙救援机器人，包括于左墙壁1和右墙壁2之间上、下、左、右行走的爬墙装置，其特征在于：所述爬墙装置包括设于机体3左、右两侧的行走机构，各行走机构包括上、下、左、右设置的四个全向球轮组件4，所述全向球轮组件4通过全向球轮架5安装于弹性伸缩杆组件6的外端，所述弹性伸缩杆组件6的内端通过柔性座9安装于机体3上，上、下弹性伸缩杆组件6之间以及左、右弹性伸缩杆组件6之间通过调节弹簧7支撑连接，各调节弹簧7上设有控制器8；所述弹性伸缩杆组件6可调节全向球轮组件4与对应墙壁之间的压紧力，弹性伸缩杆组件6包括安装于底板6-1上的多节伸缩杆6-2，所述底板6-1安装于柔性座9上，最上节伸缩杆6-2与最下节伸缩杆6-2或与底板6-1之间压装有伸缩杆弹簧6-3；所述柔性座9可全向调节全向球轮组件4的姿态，柔性座9包括通过十字轴9-3连接的内座架9-1和外座架9-2，所述十字轴9-3的上、下轴体分别通过上、下扭簧9-4转动安装于内座架9-1上，十字轴9-3的左、右轴体固装于外座架9-2上，所述内座架9-1安装于机体3上，所述外座架9-2与弹性伸缩杆组件6的底板6-1安装连接。
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