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摘要：本发明公开的一种栈板三维视觉定位方法，包括如下步骤：S1、创建栈板侧面的配准点云；S2、采集栈板的三维点云，提取栈板侧面点云，将提取的栈板侧面点云与栈板侧面的配准点云进行配准，获取栈板当前在相机坐标系下的位姿；S3、将栈板当前在相机坐标系下的位姿转换至激光雷达坐标系下，即获取栈板当前在机器人坐标系下的位姿，实现栈板的定位。本发明使用3D相机采集栈板点云数据，从栈板点云数据中提取栈板侧面点云数据，定位栈板位置和姿态，能够有效降低噪声及干扰物对栈板定位精度的影响。
主权项：1.一种栈板三维视觉定位方法，其特征在于，所述方法具体包括如下步骤：S1、创建栈板侧面的配准点云；S2、采集栈板的三维点云，提取栈板侧面点云，将提取的栈板侧面点云与栈板侧面的配准点云进行配准，获取栈板当前在相机坐标系下的位姿；S3、将栈板当前在相机坐标系下的位姿转换至激光雷达坐标系下，即获取栈板当前在机器人坐标系下的位姿，实现栈板的定位；栈板侧面的配准点云创建方法具体如下：S11、采集栈板的三维点云；S12、手动去除栈板三维点云中的无关点云，保留栈板侧面点云；S13、以保留的栈板侧面点云的中心为原点，栈板侧面的法相为z轴，栈板主方向为x轴，建立栈板侧面点云模板坐标系，并将保留的栈板侧面点云转换到栈板侧面点云模板坐标系中，即完栈板侧面的配准点云成的构建；栈板侧面点云的提取方法具体如下：S21、基于地面相对于相机的高度h1及地面法向在相机坐标系中的方向对栈板的三维点云过滤，得到地面点云，拟合地面平面，即确定地面平面在相机坐标系中的位置和法向；S22、将地面平面点云从栈板的三维点云中分割出去，形成栈板的三维点云Ⅰ，基于栈板的上表面相对于地面的高度h2过滤栈板的三维点云Ⅰ，得到栈板上表面与地面之间的点云数据，高度h2为栈板高度；S23、将栈板上表面与地面之间的点云数据进行侧平面拟合，基于侧平面的平面位置和法向对栈板的三维点云Ⅰ过滤，得到栈板侧面区域的点云；S24、对栈板侧面区域的点云进行欧式距离聚类，面积最大的类即为栈板侧面点云。
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权利要求：
百度查询： 长三角哈特机器人产业技术研究院 一种栈板三维视觉定位方法及系统
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