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摘要：本发明提供了一种隧道衬砌台车浇注平整度检测方法及装置，方法包括如下步骤：测量扫描模块的初始位置；台车完成衬砌面的浇注，收回模板向前移动时，扫描模块开始运行，采集衬砌面的三维点云数据；对三维点云数据进行降噪、精简处理，将处理后的三维点云数据存储；将不同扫描段的三维点云数据统一到同一坐标系，拼接到已经扫描完成的隧道衬砌面数据中；对完成点云拼接的隧道衬砌曲面进行拟合，作为平整度计算的基准面；绘制衬砌面平整度分布图，进行平整度分析。本发明实现了对隧道衬砌平整度的高精度检测，在隧道衬砌面浇注完成初期，能够及时发现隧道衬砌浇注的问题，第一时间进行修补，显著减少了后期衬砌修整的工作量。

主权项：1.一种隧道衬砌台车浇注平整度检测方法，其特征在于，包括如下步骤：S1，测量扫描模块的初始位置；S2，台车完成衬砌面的浇注、收回模板向前移动时，扫描模块开始运行，采集衬砌面的三维点云数据；S3，对三维点云数据进行降噪、精简处理，将处理后的三维点云数据存储；S4，将不同扫描段的三维点云数据统一到同一坐标系，拼接到已经完成扫描的隧道衬砌面数据中，同时判断扫描模块是否完成扫描，若未完成重新开始S1；S5，对完成点云拼接的隧道衬砌曲面进行拟合，作为平整度计算的基准面；S6，绘制衬砌面平整度分布图，进行平整度分析；S4中对不同扫描段下的各个相对坐标系进行统一化，以扫描模块的初始位置作为原点建立的空间坐标系作为统一坐标系进行坐标转换；S4中坐标转换的具体公式如下： ；其中，第n次扫描结束后的位置为，前一次扫描结束后的位置为，两点之间的移动位移为，两点水平方向的转动角度为，竖直方向的转动角度为，在建立的坐标系与处的坐标系方向相同，通过上式将第n次扫描的基于扫描模块转轴坐标系的三维点云数据转化成基于点坐标系的三维点云数据，拼接到已经完成扫描的隧道衬砌面三维点云数据中；S5中根据拼接获得的隧道衬砌面数据，采用移动最小二乘法获得拟合曲面，作为平整度计算的基准面，平整度计算通过扫描得到的三维点云位置作一条垂直于拟合曲面的直线，作为此扫描点的法线，法线长度代表实际点云数据和衬砌拟合基准面之间的距离，即为该点的平整度值；移动最小二乘法获取基准面具体包括如下子步骤：S51，在拼接后平面上的一个局部子域，选取合适的基函数构造拟合函数；S52，选取合适的权函数，在影响区域定义一个权函数，只有包含在影响区域内的数据点对最终的x点的取值y有影响；S53，计算网格点x处的节点值y，连接网格点形成拟合曲面。

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