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摘要：本申请公开了一种航线规划方法、装置及一种电子设备和计算机可读存储介质，该方法包括：获取初始规划航线，在初始规划航线中确定目标直线航线；确定目标直线航线的进入航点和离开航点，并基于进入航点和离开航点的位置信息计算目标直线航线的总长度；判断目标直线航线的总长度是否大于预设阈值；若是，则在目标直线航线中插入目标数量个动态校准航线，以将目标直线航线划分为多个长度小于或等于预设阈值的航线段。本申请提供的航线规划方法，在初始规划航线的基础上，针对其中的目标直线航线，当其总长度大于预设阈值，插入目标数量个动态校准航线，将目标直线航线划分为多个长度小于或等于预设阈值的航线段，减少航姿发散，进而提高作业精度。
主权项：1.一种航线规划方法，其特征在于，包括：获取初始规划航线，在所述初始规划航线中确定目标直线航线；确定所述目标直线航线的进入航点和离开航点，并基于所述进入航点和所述离开航点的位置信息计算所述目标直线航线的总长度；判断所述目标直线航线的总长度是否大于预设阈值；若是，则在所述目标直线航线中插入目标数量个动态校准航线，以将所述目标直线航线划分为多个长度小于或等于所述预设阈值的航线段；其中，所述确定所述目标直线航线的进入航点和离开航点之后，还包括：基于所述进入航点和所述离开航点的位置信息计算所述目标直线航线的飞行向量；相应的，在所述目标直线航线中插入目标数量个动态校准航线，包括：基于所述飞行向量确定复合翼无人机预转弯方向；其中，所述复合翼无人机预转弯方向包括进入所述目标直线航线之前和离开所述目标直线航线之后；基于所述复合翼无人机预转弯方向在所述目标直线航线的同一侧插入目标数量个动态校准航线；所述动态校准航线是用于插入所述目标直线航线，以减少所述复合翼无人机在所述目标直线航线中航姿发散的航线。
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百度查询： 成都纵横自动化技术股份有限公司 一种航线规划方法、装置及电子设备和存储介质
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