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摘要：本发明涉及水面垃圾打捞技术领域，并提出了一种基于多船联合的水面漂浮物打捞方法及系统，基于一个母船与两个子船实现，所述母船与子船之间设置有柔性的阻拦网带，所述阻拦网带用于在母船行进方向上形成打捞区域，供母船行进过程中对打捞区域中的漂浮物进行打捞作业，所述水面漂浮物打捞方法包括以下步骤：S1由无人机采集水面图像，并构建初始模型。该基于多船联合的水面漂浮物打捞方法及系统，通过设置一个母船与两个子船，形成打捞区域，并由无人机采集图像，建立环境地图，根据打捞区域的自身特点，在环境图像中生成打捞节点，并生成母船移动路径，由子船配合母船根据母船移动路径，进行水域的漂浮垃圾快速高效地打捞作业。
主权项：1.一种基于多船联合的水面漂浮物打捞方法，其特征在于，基于一个母船与两个子船实现，所述母船与子船之间设置有柔性的阻拦网带，所述阻拦网带用于在母船行进方向上形成打捞区域，供母船行进过程中对打捞区域中的漂浮物进行打捞作业，所述水面漂浮物打捞方法包括以下步骤：S1由无人机采集水面图像，并构建初始模型；S2通过水面图像训练初始模型，获得目标检测模型，所述目标检测模型用于在水面图像上标注出漂浮物的类别与位置信息；S3采集水面实时图像，将水面实时图像输入目标检测模型，获得漂浮物标注图像；S4通过漂浮物标注图像，形成初始地图，并将目标漂浮物的标注信息整合至初始地图中，形成环境地图；S5基于打捞区域，在环境地图上生成母船移动路径；S6母船与子船根据母船移动路径，在水面进行移动，进行漂浮物打捞作业。
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百度查询： 武汉华航清舟智能科技有限公司 一种基于多船联合的水面漂浮物打捞方法及系统
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